leader election
election timeout：follower超过这个时间会变成candidates，term++，发送Request vote竞选。election timeout被随机分配在150毫秒至300毫秒之间。
heartbeat timeout：只有leader才有该配置和机制，第一个作用：超时了给follower心跳检测，candidates收到后会将election timeout计数器置零，以免发生不必要的竞选。第二个作用：以Append Entries的数据格式发送，携带日志写和日志提交操作信息，既是心跳信息，也是业务信息。（heartbeat timeout一般需要小于election timeout，不然导致频繁选举）
初次选举：
服务启动时所有节点为follower，此时没有leader，等待150-300ms的election timeout后，成为candidates，term++，发送Request vote竞选，收到Request vote的节点如果此时还没发送Request vote，那么投票给Request vote的节点；如果过程中发起Request vote的节点收到的选票多于一半，那么直接当选leader，然后此leader定期heartbeat timeout发送Append Entries给所有follower维持心跳
leader心跳丢失，触发follower的election timeout：
此时没有leader，等待150-300ms的election timeout后，成为candidates，term++，发送Request vote竞选，收到Request vote的节点如果此时还没发送Request vote，那么投票给Request vote的节点；如果过程中发起Request vote的节点收到的选票多于一半，那么直接当选leader，然后此leader定期heartbeat timeout发送Append Entries给所有follower维持心跳（heartbeat timeout超时）：
没有leader，等待150-300ms的election timeout后，成为candidates，term++，发送Request vote竞选，收到Request vote的节点如果此时还没发送Request vote，那么投票给Request vote的节点；如果过程中发起Request vote的节点收到的选票多于一半，那么直接当选leader，然后此leader定期heartbeat timeout发送Append Entries给所有follower维持心跳
出现同票：
如果多个节点出现同票，那么会在election timeout到期了继续选举：term++，发送Request vote竞选。利用微小的物理时差，反复选举，直到选举出leader
log replication
通过heartbeat timeout周期发送Append Entries，先发送日志写操作（占用一个周期），回复客户端成功，在日志提交操作（占用一个周期）
参考
http://www.kailing.pub/raft/index.html
https://www.zhihu.com/question/263684969/answer/2235672505
https://blog.csdn.net/androidstarjack/article/details/119745571?app_version=5.11.0&code=app_1562916241&csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22119745571%22%2C%22source%22%3A%22unlogin%22%7D&uLinkId=usr1mkqgl919blen&utm_source=app
https://blog.csdn.net/yaoxie1534/article/details/125657808?app_version=5.11.0&code=app_1562916241&csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22125657808%22%2C%22source%22%3A%22unlogin%22%7D&uLinkId=usr1mkqgl919blen&utm_source=app
