这一章我先介绍《工业机器人运动指令》：工业机器人的运动指令：
通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3 种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。
一、工业机器人关节运动类型：
当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。
二、工业机器人直线运动类型：
当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图
三、工业机器人圆弧运动类型：
当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。 圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。
1、单个圆弧
三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。如果示教点P0 为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0 点运动到P11 点，P11 点与起弧点P1 是同一点。
2、连续多个圆弧
当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。
程序指令编写如下：
NOP
MOVJ VJ=10 ------P0
MOVL VL=100-----P11
MOVC VC=100 ---P1 与P11为同一点
MOVC VC=100 ---P2
MOVC VC=100 ---P3
MOVJ VJ=10 ------P4
MOVC VC=100----P5 与P3和P4为同一点
MOVC VC=100----P6
MOVC VC=100----P7
MOVL VL=100-----P8
END
3、圆弧运动速度
（1）P2 点运行速度用于P1 到P2 的弧。
（2）P3 点运行速度用于P2 到P3 的弧。
四、工业机器人运动参考示意图：
转自《工业机器人示教器使用前准备事项》
