openarm提供python上位机测试程序armMaster，用于简单控制机械臂运动，测试各个关节是否运行正常。

测试程序位于openarm/armMaster文件夹中。

下载

通过git下载
http://github.com/unirlm/openarm.git

放到用户根目录（～/)

cd ~
git clone http://github.com/unirlm/openarm.git

配置

运行setup脚本添加串口映射规则

cd ~/openarm/armMaster
./setup.sh

如果无法执行，添加执行权限

chmod +x setup.sh

或通过sh命令执行

sh setup.sh

执行

将机械臂USB连接电脑，python执行armMaster

python armMaster.py

首先看到设置窗口：

根据机械臂模型选择类型，端口和波特率保持默认即可，点击连接

通过拖动滑条设置各关节角度，点击设置即可发送命令。
右侧显示当前关节角度反馈。

重置可以使关节恢复默认状态。