2023-03-23
12kg舵机的驱动，
● bug 1线串口复用了Tx和Rx，
debug 使用 2线串口转1线串口的转接板。
● bug 舵机 I/O 和Pc I/O，复用了arduino 的串口
debug，使用虚拟串口
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial roboSerial(10, 11); //定义虚拟串口名为serial,rx为10号端口,tx为11号端口
2kg，3kg舵机的驱动，
12kg舵机的转接板和虚拟串口驱动 能够很好的运行，但是2kg，3kg舵机不能运行
● bug 2线串口转1线串口的转接板 的频宽不够，劣化了信号
debug 购买新的转接板，或更换旧板上的芯片？？ 电容？？ 电阻？？
● bug 舵机 I/O 和Pc I/O，复用了arduino 的虚拟串口，虚拟串口的频宽不够，劣化了信号
debug，使用 Arduino Leonardo板，有2个串口。USB--Serial。pin0(RX)和pin1(TX)--Serial1
例如：
void setup() {
Serial.begin(9600); //设置PC串口 通信波特率
Serial1.begin(9600); //设置设备串口 通信波特率
Serial.println("Hello Word");
Serial1.println("TX：001"); //向数字引脚0、1所连接的设备发送数据"TX：001"
}
void loop() {
}
Leonardo 板子的缺陷
// bug ， 上传本程序，运行正常。 打开PCarduino软件的串口监视器，再关闭串口监视器后，舵机异常，舵机表现为一跳一跳的分段快速转动。
// debug 这是 Leonardo 板子独有的问题，打开再关闭串口监视器后， Leonardo的运行速度大幅降低。
// debug 原因是：Leonardo 和 PC 之间的链接与 Uno 或 Mega 之间的链接工作方式不同，如果 PC 不接受数据，它的输出缓冲区可能会填满并阻塞（https://forum.arduino.cc/t/serial-print-on-leonardo-very-slow-after-disconnection-from-serial/483017）。
// debug 通过 Serial.println(USB_EP_SIZE);可知 leonardo 板子，usb的串口buffer size =64。（https://forum.arduino.cc/t/serial-print-on-leonardo-very-slow-after-disconnection-from-serial/483017/8）
// debug 程序最后的 delay(2); 改成delay(20); 打开再关闭PC arduinoIDE软件的串口监视器后，经过更长时间，舵机才开始一跳一跳的分段快速转动。说明PC串口有某种缓存。
// debug 如果串口连接尚未建立，打印/写入基本上会被忽略；当再次关闭串口时，问题就来了。 （https://forum.arduino.cc/t/serial-monitor-causes-lagging/954328/2）
