延时函数是嵌入式软件开发中必不可少的功能函数，在每个工程里都能找到它的踪影。虽然看起来不起眼，但在有些时序控制的场合，使用了一点点delay，往往能解决大问题。下面描述一下delay函数的几种实现。

中断延时实现

 U16 TimingDelay = 0;
void delay_Init(void)
{
    SysTick_Config(SystemFrequency / 1000); //1ms
}

void delay_DelayMs
 (
    U16 x       //延时的毫秒数
 )
 {
    TimingDelay = x;
    while(TimingDelay != 0);   
 }
void SysTick_Handler(void)
{
    if (TimingDelay > 0)
    {
        TimingDelay --;
    }
}

较为常用，借助系统滴答时钟中断，来实现较为精准的延时，延时精度可以通过设定中断周期来控制。但是也因为使用了中断，如出现中断方面的异常，容易造成while循环死循环，程序崩溃。就更不能在中断函数里使用。

while循环++的方法

#define COMPUTE_TIMES_1MS 10120
void delay_DelayMs
(
    U16 x       //延时的毫秒数
)
{
    u32 n;
    n = x*COMPUTE_TIMES_1MS;
    while(n > 0)
    {
        n --;
    }
}

此方法比较灵活，用于不需要很精确延时的场合。我们可以使用一个GPIO输出电平再用示波器测量的方式尽量准确的获得COMPUTE_TIMES_1MS的数值。

Gpio_low();
delay_DelayMs(100);
Gpio_high();
delay_DelayMs(100);
Gpio_low();

同样如果需要做非常小的延时，可以做需要次数的cpu指令次数

void delay_DelayCpuTimes
(
    U16 x
)
{   
    u32 i;
    for (i=0;i<x; i++)
    {
    }
}

使用nop()语句

void DelayUS(u32 time)
{
    while(time--)
    {
        __NOP();__NOP();__NOP();
        __NOP();__NOP();__NOP();
    }
}

一个__nop空指令的时间就是执行一条指令的时间，主频不一样，一次__nop的时间也不一样，可以使用理论计算的算出1us能执行多少次nop，也可以使用示波器测试的方法来测量。

操作系统的sleep函数

void TSK_SleepMs(uint32_t ms)
{
    vTaskDelay((configTICK_RATE_HZ * ms) / 1000);
}

在带操作系统的程序中（如freerots，ucos等），系统提供了专用的线程sleep函数，用作延时。注意sleep不要用在中断函数中。

结尾

今天分享下嵌入式系统中常用的延时函数。

在这里插入图片描述

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