本周进行了ican比赛，通过了几天的努力，实现了所有功能。
第一天弄地面识别。裁判随机下发三个点位，车按抽签顺序开到第一块版面前的识别圆圈上，车头对准版面，再沿背离方向退 0.2 米。停在圈里只能看到版面的一半，退出来之后能看到八成以上。
前视相机连拍三帧，挑动态范围最大的那帧，用逆透视把斜着看的地面拉成正射图，1.2 毫米一个像素。再拿 14 张模板做匹配，谁的匹配点最多、领先第二名 5 个以上就报谁。
第二天弄飞行阶段，三个点跑完回起点，起飞爬到 1.25 米。到窗户位置，再识别，认出来就原地降到 0.75 米，从洞口直着穿过去。里面两个空中点在 0.85 米悬停识别，报完开灯两秒再关，第二个窗户反向再来一遍。最后落回原点。
