正文之前
由于最近忙于复习赶考，所以暂时没有拿起树莓派小车，直到昨天，终于空出时间来把代码整理一下来和大家分享。
正文
在树莓派小车系列之二中，讲到了树莓派的引脚定义方式有两种：
- PHYSICAL NUMBERING
- GPIO NUMBERING
我采用的是第二种方式。
开始写
1. 导入库
import RPi.GPIO as GPIO
import time
2. 定义接口方式以及接口位置
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
IN1 = 17
IN2 = 18
IN3 = 27
IN4 = 22
IN5 = 23
IN6 = 24
IN1 - IN4为L298N接入，IN5和IN6为红外线模块接入。
车轮驱动方式：
IN1和IN2负责驱动车轮转动（前进）。
IN3和IN4负责驱动车轮转动（后退）。
3. 初始化
def init():
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN5, GPIO.IN)
GPIO.setup(IN6, GPIO.IN)
连接L298N的接口设为输出，因为需要输出的信号来驱动电机。
连接红外线模块的接口为输入，因为需要输入的信号来做出判断。
4. 基础方向行为
def up():
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH) //右侧车轮前进
GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH) //左侧车轮前进
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
def down():
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH) //右侧车轮后退
GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH) //左侧车轮后退
def turn_left():
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH) //右侧车轮前进
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
def turn_right():
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH) //左侧车轮前进
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
需要说明的是：由于不含舵机，转弯的操作是单边车轮驱动，带动车身转动
5. 红外控制
init()
n = 5
while (n > 0): //总共转弯五次
in_left = GPIO.input(IN5) //左侧红外线接收器
in_right = GPIO.input(IN6) //右侧红外线接收器
up() //未遇到障碍时直行
if (in_left == GPIO.LOW):
down()
time.sleep(1)
turn_right()
time.sleep(1)
n = n - 1
continue
if (in_right == GPIO.LOW):
down()
time.sleep(1)
turn_left()
time.sleep(1)
n = n - 1
continue
if (in_right == GPIO.LOW & in_left == GPIO.LOW):
down()
time.sleep(1)
turn_right() //如果两侧都有障碍，就右转（个人喜好）
time.sleep(1)
n = n - 1
continue
stop()
GPIO.cleanup() //清空GPIO接口配置信息
如果前方遇到障碍，就后退一秒，然后转弯，最后继续直行，直到遇到下一个障碍。
需要说明的是time.sleep()的用法：
time.sleep(time) 表示的是经过 time 秒后执行下一步操作，就是休眠一段时间的意思。
如果不使用time.sleep()，将会一直执行第一步操作。
关于运行：
- 由于红外传感器的有效距离偏短(5cm左右)，以及传感器的安装位置在车的底部，所以在车辆运动时，如果遇到凹凸不平的物体，有可能造成避障的延迟。
运行视频
遇到凹凸不平的物体有些许碰撞（环境简陋）
关于树莓派信息的内容就先告一段落，等我做出安卓遥控app再来介绍，谢谢大家的关注。
