1.WT53R-TTL产品说明书
1 产品概述
1
模块内部自带电压稳定电路，工作电压5V~36V。
2
采用黑色金属外壳设计，防水设计，工作稳定。
3
模块采用高精度激光测距传感器，与相应的光学过滤盖片有效的滤除光学干扰。
4
可设置报警距离，当测量距离小于设置值报警脚电压输出变化。
2 性能参数
1
电压：5V~36V
2
电流：<38mA
3
体积：23.2mm X 69mm
4
外壳螺纹尺寸：M18
5
数据接口：TTL电平（波特率支持2400pbs-230400pbs，默认115200pbs）
6
采集速率：主动输出，1-20Hz。
7
测量距离：40mm-4000mm(无光学盖片可到4000mm)
8
测距误差：全量程的3%。
9
激光类型：940nm红外线。
3 引脚说明
名称
功能
红色
5~36V电源输出
绿色
TTL的RX线
黄色
TTL的TX线
黑色
地线
白色
报警连接线（外部接3.3V，100K上拉，报警时低电平）
4 硬件连接方法
4.1 与计算机连接
与计算机连接，需要用单独购买USB-TTL-M的转接口模块。
4.2 报警连接
1
传感器自带硬件报警功能，可以使用上位机设置报警距离，当传感器测量距离小于报警阈值报警线会触发报警电平。
2
报警线接线说明：在测量距离小于设置阈值时报警线产生低电平信号。不报警状态为浮空状态，建议电路使用100K电阻进行上拉，当产生报警时报警线拉低至低电平。
5 软件说明
使用注意事项：
1
被测物体和传感器尽量平行。 如果有偏差，偏差角度不能大于激光发射角度。
2
检测快速移动物体，应调整模块的采样频率（WT53R-TTL设置定时预设时间和测量时间间隔）。
3
激光光源是肉眼不可见光束型激光（可以用手机相机看见激光），在光源发射角度内有被测物体以外的障碍物会影响测距效果。
4
模块受自然光影响。一般来说自然光越强，受影响越大，表现为测距距离变短、精度变差、波动变大。强光情况下（如太阳光）一般推荐在近距离检测场景使用。
5.1 连接设备
首先将模块通过串口模块连接到电脑，安装好串口模块对应的驱动以后，可以再设备管
理器中查询到对应的串口号， 如图所示：
DESKTOP-OVCSQ90IDEATA/ATAPI控制器处理器传感器磁盘驱动器存储控制器打印队列端口(COM和LPT)USB-SERIAL CH340(COM88)通信端口(COM1)计算机监视器
5.2 查看数据
硬件连接后，打开上位机，选择相应串口，点击打开串口。即可看到上位机自动搜索传感器设备，搜索到连接的设备后可以手动关闭搜索窗口。在上位机左侧勾选相应设备即可看到传感器数据。操作流程如下图：
打开上位机，选择相应串口号（默认波特率：115200）：
点击下方“搜索模块”，上位机自动搜索传感器ID，搜索到设备后可自行关闭，搜索完成后，勾选相应传感器即可查看数据，如下图：
5.3 ID设置
Modbus多个连接时需要设置不同的Modbus设备ID才能正常读取数据。设置ID后需要重新使用上位机进行搜索设备才能正常读取数据，设备ID是掉电保存的。具体流程如下：
正常连接传感器后，点击“配置”选择相应设备，进入配置界面。
在设备ID处输入后，单击“设置”即可。ID可设置范围0x00~0x7F。
设置后由于设备ID改变无法更改其他参数，需要点击“搜索模块”重新搜索设备
5.4 恢复设置
恢复设置会将所有用户设置参数恢复到默认状态。
正常连接传感器后，点击“配置”选择相应设备，进入配置界面。
点击恢复设置即可，如波特率或ID不是默认设置（波特率默认：115200，ID:0X50），需要重新搜索设备。
5.5 波特率设置
正常连接后可使用上位机进行波特率修改。修改波特率后需要手动更改串口选择的波特率。重新搜索传感器即可。具体流程如下：
正常连接传感器后，点击“配置”选择相应设备，进入配置界面。
点击波特率侧方下拉框，选择需要使用的波特率单击即可。
设置完成后上位机波特率会自重更改。
5.6 回传速度设置
传感器可以设置自动回传的速度0.1~20Hz（由于测量距离影响时间不是绝对精准，在Modbus模式下回传速率无作用。）设置流程如下：
正常连接传感器后，点击“配置”选择相应设备，进入配置界面。
在回传速度下拉框中选择需要的回传速率单击即可：
5.7 校准模块
传感器可以进行手动校准，需要将传感器固定，在传感器前方距离为14CM处放置白色物体点击校准即可。
正常连接传感器后，点击“配置”选择相应设备，进入配置界面。
固定传感器与校准物体，点击“校准模块即可”
5.8 测量模式
激光测距模块可以设置三种距离模式，短距离模式最大测量距离1.3米，中距离模式最大测量距离3米，长距离模式最大测量距离4米，默认设置为长距离模式。
正常连接传感器后，点击“配置”选择相应设备，进入配置界面。
点击测量模式侧边下拉框选择相应的模式即可。
测量模式
定时预设时间（0x07）
测量间隔（0x08）
默认设置
20
1
短距离模式
20
1
中距离模式
250
50
长距离模式
250
50
注意：在更改测量模式时上位机会根据模式选择自动更改寄存器0x07（定时预设时间）和寄存器0x08（测量间隔）两个寄存器设置值。上位机设置值如下表：
串口示例：MODADDR 06 00 07 00 14 CRCH CRCL //设置7寄存器为20
延时100ms
MODADDR 06 00 08 00 01 CRCH CRCL //设置8寄存器为1
延时100ms
MODADDR 06 00 36 00 01 CRCH CRCL //设置为短距离模式
5.9 报警设置
传感器有距离报警功能，可设置报警阈值，当距离小于报警阈值时，报警线会产生报警电平（低电平），设置报警阈值流程如下：
正常连接传感器后，点击“配置”选择相应设备，进入配置界面。
在报警阈值输出入阈值点击设置即可。报警阈值设置范围是40~400，单位为厘米。如下图设置为1米：
6 通信协议说明
6.1 串口模式说明
传感器回传数据如下图:
例：d：490mm
State：7，No Update
d:490mm 表示测量距离
State：7，No Update 表示测量数据的状态位
6.2 Modbus协议说明
传感器采用工业标准Modbus协议，具体读写格式如下表：
Modbus通信，命令号分为两种读命令与写命令，0x03（读命令）读取相应寄存器数据，0x06（写命令）向相应寄存器写入数据。
发送读取指令
ID
命令号
寄存器地址高位
寄存器地址低位
读取长度高位
读取长度低位
CRC校验高位
CRC校验低位
ID
CMD
RegH
RegL
LenH
LenL
CRCH
CRCL
例：模块地址为0x50（默认），读命令0x03，寄存器0x34（测量距离），长度一位。
指令：50 03 00 34 00 01 C8 45
模块回复帧
ID
命令号
数据长度
数据位1
数据位2
CRC校验高位
CRC校验低位
ID
CMD
LenH
DataH
DataL
.....
CRCH
CRCL
例：模块地址为0x00，读命令0x03，，长度2位。回复如下
指令：50 03 02 00 1C 44 41
示例：读取测量距离，如下图：
发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
数据解析0x50为Modbus地址，0x03读命令，0x02数据长度，0x07 0x0B测量数据对应0x070B为十进制1803，测量距离为1803mm，0x06 0x7F为CRC校验位。
发送写入指令
例：模块地址为0x50（默认），写命令0x06，寄存器0x36（测量模式），短距离。
指令流程：1.解锁-延时500ms-2.修改指令-3.保存
解锁：50 06 00 69 B5 88 22 A1
修改：50 06 00 36 00 01 A5 85
保存：50 06 00 00 00 00 84 4B
注：以上例子Modbus地址为0x50（默认）情况下的指令，如更改Modbus地址需要相应更改指令中地址与CRC校验位。
6.3 Modbus寄存器表
7 应用领域
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