carla环境搭建官方教程：https://carla.readthedocs.io/en/latest/how_to_build_on_linux/
注：carla建议在linux本机安装，不建议使用虚拟机
二、安装依赖工具包
sudo apt-get update
sudo apt-get install wget software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-7 main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential clang-7 lld-7 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng16-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync
pip2 install --user setuptools
pip3 install --user setuptools
#配置编译器
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-7/bin/clang++ 170
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-7/bin/clang 170
ubuntu18: libpng16-dev-->libpng-dev
三. 构建虚拟引擎
搭建虚拟引擎时需要提前申请epic账号和github账号，并在epic上绑定github账号，然后在邮箱中接收epic邀请，等一会，就可以访问rpic的github私有仓库。
epic账号申请：https://www.unrealengine.com/
#下载unreal engine 4.22版本到UnrealEngine_4.22文件夹
git clone --depth=1 -b 4.22 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.22
#进入UnrealEngine_4.22文件夹
cd ~/UnrealEngine_4.22
#编译
#配置所需环境
./Setup.sh
#生成makefile文件
./GenerateProjectFiles.sh
#编译unreal engine
make
#或者./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make
编译需要在网速好的情况下编译，否则可能出错，需要等待两三个小时吧。。。
#设置环境变量
vi ~/.bashrc #export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.22添加到.bashrc文件中，为了让CARLA找到Unreal Engine的安装文件夹
source ~/.bashrc
四、构建Carla
#下载Carla
git clone https://github.com/carla-simulator/carla
#./Update.sh//需要从美国服务器下载依赖文件：20190710_0097e66.tar.gz(0.9.6版本)，所以在国内这个办法不可行
#进入carla源代码目录
cd carla
# 拉取更新远程分支列表
git remote update origin --prune
#查看carla版本
git tag --list
#签出0.9.6版本，UE4.22对应0.9.6版本，必须对应，否则使用python会出错
git checkout -b 0.9.6 0.9.6
# 查看本地分支，确认目前处于0.9.6分支，并与远程0.9.6标签对应
git branch -vv
carla版本查看官网：https://github.com/carla-simulator/carla/releases
下载依赖文件：20190710_0097e66.tar.gz(0.9.6版本)：
链接来源：
carla/Util/ContentVersions.txt
如图所示：
如下载0.9.6：
http://carla-assets-internal.s3.amazonaws.com/Content/20190710_0097e66.tar.gz
大概7G左右，同样需要网速比较好。
六、cmake升级
cmake主要用于生成makefile文件。
先去CMake官网下载最新版本cmake-3.16.0-rc3.tar.gz
#进入下载文件夹
cd ~/下载/
#解压
tar xzvf cmake-3.16.0-rc3.tar.gz
cd cmake-3.16.0-rc3/
# 生成Makefile
./configure
# 编译cmake
make -j 8
# 安装cmake，默认安装目录为/usr/local/bin
sudo make install
# 建立到/usr/bin/cmake的符号链接
sudo ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin/cmake
Error：ln: 无法创建符号链接'/usr/bin/cmake': 文件已存在
删除即可，如果提示权限不够，添加sudo
或者使用ln -sf命令直接覆盖
#查看cmake版本
cmake --version
七、构建carla-0.9.6
cd ~/carla/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla
# 将20190710_0097e66.tar.gz解压到当前目录，~/Downloads是源文件存放目录
tar xzvf ~/下载/20190710_0097e66.tar.gz
cd ~/carla
# 清除上次编译信息
make clean
#更新配置
./Update.sh -s
报错
Skipping 'Content' update. Please manually download the package from
http://carla-assets-internal.s3.amazonaws.com/Content/20190710_0097e66.tar.gz
and extract it under Unreal/CarlaUE4/Content/Carla.
直接忽略
make launch
在UE4中启动carla，可以运行python示例程序(需要安装python对应版本，查看egg文件，pygame， numpy等)。
$ make pythonAPI
$ make package #生成可直接运行版本
在可编译版本目录下启动Carla：
$ ./CarlaUE4.sh
在可编译目录下/LinuxNoEditor/PythonAPI/util/目录下：
$ ./config.py --map Town02 #切换地图
