1.semi-global matching 算法总结

（1） semi-global matching算法是SGM的缩写，是一种基于计算机双目视觉中的disparity（视差）的半全局匹配算法，在OpenCV中的实现为semi-global block matching（SGBM）。

• SGBM的思路：
  通过选取每个像素点的disparity，组成一个视差图（disparity map） ，设置一个和视差图相关的全局能量函数，使这个能量函数最小化，以达到求解每个像素最优disparity 的目的 。

• 能量函数的形式如下：

D指disparity map。 E（D）是该disparity map 对应的能量函数。
p，q 代表图像中的某个像素
Np指像素p的相领像素点
C（p，Dp）指当前像素点disparity为Dp时，该像素点的cost
P1是一个惩罚系数，它适用于像素p相邻像素中disparity值与disparity值相差1的那些像素。
P2是一个惩罚系数，它适用于像素p相邻像素中disparity值与p的disparity值相差大于1的那些像素。
I[.]函数返回1如果函数中的参数为真，否则返回0

（2）