道家思想来源于黄老学术、老庄思想、隐士思想和方士学术等。道教是由道家思想蜕变而来的，是我国宗教信仰文化中第一个成系统的宗教。
道教的教义和经典中所包含的内容主要有两大类：一类是“教”，包括教义哲理、戒律制度、善恶道德规范和修道清规等；另一类是“术”，主要有道术、方术（药物知识及釆制术）、长生不老养生术（即炼丹术、导引行气避谷吐纳等）、占卜吉凶的卜筮和占星术、驱鬼避邪的符篆术、祛灾求福的祈禳术以及避鬼的禁咒术等。
道教主要有两大派系：符箓派和丹道派。
符箓派初成于东汉顺帝汉安元年（公元142年），由张道陵创立于四川鹄鸣山。张道陵作《老子想尔注》，尊老子为太上老君，以《老子》（即《道德经》）为教义的主要经典，尊教主为天师。因入道者须交五斗米，所以又称五斗米道。五斗米道在社会下层的农民中间颇为流行。张道陵死后，其子张衡承传其道。衡死，其子张鲁再传衣钵。先是行医治病，广泛联系民众，筹备组织。
当张角发动黄巾起义时，五斗米道的另一位首领张修也在汉中起义。五斗米道势力日益壮大，初平二年，（公元191年），张鲁与张修联合进攻，占领汉中。不久，二张发生矛盾，张鲁杀张修，独据汉中，建立了天师道政权，自称君师。这个政教合一的政权，实施一系列的社会改革措施，深得当地民众的拥护，是中国历史上的第一次有意识地“大同社会”实践。这个政权维持了二十多年后，曹操率大军进兵汉中，张鲁投降，被拜为镇南将军。
后来，张鲁的后世子孙南迁至江西，历宋、元以后，均受朝野的尊敬，成为龙虎丘正一派的张天师世家。
丹道派的开创者首推东汉末年的魏伯阳，其身世不详，后世称他为魏真人，或火龙真人。传世著作有《参同契》一书，内容涉及修炼丹道的原理与方法，证明人与宇宙有同体同功而异用的法则和原理。为了证明人为的修炼，可以升华而成神仙的理论，他以《周易》的理、象、数三部分和周、秦到两汉间的五行、天干地支之学，以及道家老子的学说融会贯通，为丹道修炼程序做了一套完整的说明。他把丹道修炼原理分为药物、服食、御政三大纲要。特别注重身心精神的修炼。《参同契》是中国养生学的祖述宝典，也是最早研究身心生命奥秘的著作，它影响汉、魏的医学，生物学、物理学乃至佛学。丹道派的最高目的，就是以修炼精、气、神为主，以求达到解脱而成神仙。该派从汉魏时开始直到现代，延续一千多年。
两晋时期，道教逐步进入社会上层，得到统治者的支持，研究神仙丹道的著名学者葛洪，著《抱朴子》一书，包括内养精神、炼气、丹砂、服药、符箓等道家传统学术，外涉用世之学，包括政治、哲学原理，以及为人处世规范等，对后世影响很大。
唐代是道教的鼎盛时期。唐太宗立国之初就封老子李耳为道教教主，尊称为太上老君，并以道教为国教，位居佛教之上。儒释道三家并称的局面从此开端，一直延续到近代为止。道教在唐代正式建立它的宗纲，融汇阴阳、老庄、儒、墨、兵、农、法、杂等家学术，同时吸收了佛教密宗的修法，还以仗剑、诵咒语等法术驱神役鬼。晚唐时期的吕岩（吕纯阳），吸收了佛家禅宗修养的长处，建立唐代以后丹道修炼的中心体系，使道教的学术思想广为传播。
到了南宋初，北方道士王重阳在陕西创立全真教，主张以道教丹道派教义为主，实行道、儒、释三教合一。
元朝初，王重阳的弟子邱处机被成吉思汗重用，封为“大宗师”，受命掌管天下道教，使道教发展到极盛时期。元朝以后，丹道派都归宗于吕纯阳的门下，奉吕纯阳为祖师。
到了清代，道教逐渐衰弱，没有起色。
