eigen
eigen是一个线性代数运算库文件，用于矩阵和向量运算
sophus
sophus是基于eigen写的，解决的是李群和李代数的问题，即se(3)，so(3)，SE(3)，SO(3)。
https://github.com/strasdat/Sophus
所以sophus中定义的数据结构均可以使用eigen的函数。
SE(3)是4*4矩阵，SO(3)是3*3矩阵，se(3)为1*6向量，so(3)为1*3向量。
学习笔记，后续将持续更新。
视觉SLAM常用的第三方库
sophus
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