一般在反步法每一阶的虚拟控制量的中间会加滤波器。滤波器是什么呢，可以理解为把反步法的虚拟控制量砍成两截，一截是输入一截是输出，我们一般设计虚拟控制量只设计一个式子，但是加了滤波器过后，正常反步法设计的式子就算是输入了，输出的那个量才是下一阶的输入。
然后输出输入的关系一般是一个等式，左侧是输出和滤波误差的函数，右侧是0。式子表示滤波误差可以在设定的时间内（这个地方可以是有限或者固定时间）收敛到任意小范围内。
再宽泛一点理解的话，可以认为传统反步法是渐进收敛，而加入滤波器则是上限有限，收敛更优的收敛。
