1.安装tf坐标变换的工具库tf：
yyw@yyw-vpc:~$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

2.tf坐标变换例子：
yyw@yyw-vpc:~$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

3.启动turtle的键盘箭头的控制节点：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.保存turtle1和turtle2之间的关系图，可以检查节点间的坐标关系是否连通的：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun tf view_frames

image.png

其中
world：表示仿真器的根坐标系，仿真器的零点，也就是xy坐标
turtle1和turtle2：相对根坐标系是不断变换的；

5.查看在树之间的任意两个坐标系的位置关系：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

image.png

Translation：表示x, y,z的平移
Rotation：旋转
Quaternion ： 资源树来描述姿态
radian：围绕x，y，z进行旋转的弧度进行描述
degree：围绕x，y，z进行旋转的角度进行描述

6.三位的可视化显示平台rviz：
yyw@yyw-vpc:~$ rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf'/rviz/turtle_rviz.rviz