入门概念

最近买了一个51单片机最小系统板，准备学习单片机。
最小系统板：只是一块板子，相当于电脑主板，如果想要通电，需要插芯片。

于是买了一个stc89c52rc芯片，对着b站江协科技的教程开始学。（只不过教程里的芯片不一样，用keil编程的时候选at89c51RC2）

晶振：11.0592MHz。11.0592MHz除12为921600Hz，就是一秒921600次机器周期，10ms=9216次机器周期。

机器周期可以掌管计数器和中断，比如下面是让led灯每1秒切换一次状态的代码：

#include <at89c51RC2.h>
#include <intrins.h>

#define TIMER_VALUE 65536-46080

static unsigned int cnt = 0;

void Timer0_ISR() interrupt 1
{
    TF0 = 0;
    TH0 = (unsigned char)(TIMER_VALUE >> 8);
    TL0 = (unsigned char)(TIMER_VALUE & 0xff);
      cnt ++;
      if (cnt >= 20) {
            cnt = 0;
      P2_0 = ~P2_0;
        }
}

void main()
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = (unsigned char)(TIMER_VALUE >> 8);
    TL0 = (unsigned char)(TIMER_VALUE & 0xff);

    ET0 = 1;
    TR0 = 1;
    EA = 1;

    while (1)
    {
    }
}

舵机

180度舵机的控制需要MCU产生一个20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机的角度。0.5ms 0度；1.0ms 45度；1.5ms 90度；2.0ms 135度；2.5ms 180度。
360度舵机只能控制转速和转向，不能控制角度。0.5ms 正向最大转速；1.5ms 速度为0；2.5ms 反向最大转速。

不过其实0.5毫秒是无法整除9216对应的10毫秒的，所以只能近似了。比如下面是一段产生1ms高电平的20ms的pwm：

#include <at89c51RC2.h>
#include <intrins.h>

void Timer0_ISR() interrupt 1
{
    TF0 = 0;
    if (P2_3) {
        P2_3 = ~P2_3;
        TH0 = (unsigned char)((65536-18432+922) >> 8);
        TL0 = (unsigned char)((65536-18432+922) & 0xff);
    }
    else {
        P2_3 = ~P2_3;
        TH0 = (unsigned char)((65536-922) >> 8);
        TL0 = (unsigned char)((65536-922) & 0xff);
    }
}

void main()
{
    TMOD = 0x01;
    P2_3 = 0;
    TH0 = (unsigned char)((65536-18432+922) >> 8);
    TL0 = (unsigned char)((65536-18432+922) & 0xff);

    ET0 = 1;
    TR0 = 1;
    EA = 1;

    while (1)
    {
    }
}

输入

输入暂时没搞明白硬件层面的原理。

串口

串口其实就是协议。