激光SLAM的pipeline
- 激光雷达去畸变
- 激光帧间（核心算法）|前端匹配
- 激光回环检测
- 非线性最小二乘优化（后端优化）
数据处理
- 激光雷达运动畸变去除
- 里程计数据矫正
帧间匹配算法
- ICP（Iterrative Closest Point）
- PI-ICP(point to line Iterrative Closest Point)
- NDT(Normal Distribution Transformation)
- CSM(Correlation Scan Match)
回环检测
- Scan -to-Scan
- Scan-to-Map
- Map-to-Map
后端优化
- 高斯牛顿方法
- LM方法
2D激光SLAM的发展
Filter-based
- EKF-SLAM
- FastSLAM
- Gmapping
- Optimal RBpf
Graph-based
- Globally Consistent Range Scan For Environment Mapping----97
- Incremental Mapping of Large Cyclic Environments----99
- Karto SLAM----10
- Cartographer----16
数据的预处理--非常重要
- 轮式里程计的标定
- 激光雷达运动畸变去除
- 不同系统之间的时间同步
实际环境中的问题
动态物体
环境变化
几何结构相似环境
建图的操作复杂
全局定位
地面材质的变化
地面凹凸不平
机器人载重的改变
视觉提供的信息
- 高精度的里程信息
- 信息量丰富的视觉地图
融合解决的问题
全局定位
几何结构相似环境等
基本数学基础
https://www.youtube.com/watch?v=8XRvpDhTJpw
https://www.youtube.com/watch?v=8XRvpDhTJpw
