一、前置知识
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两个相机的单应性关系可表示如下:
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x' 和x都是归一化的相机1和相机2成像面上的对应点对
单应性矩阵可根据如下公式计算
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引入畸变位移
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此时Xu和Xu'组成的图片如下
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在许多情况下，焦距和轴点可以被直接估计。
二、标定主要方法
通过五点法用RANSAC来优化估计单应性矩阵，两个畸变系数，对应的inlier。然后分解单应性矩阵来得到外参矩阵，最后再对这些参数做优化。
