1 中断 硬件管理的一种手段
ISR 中断子程序
异常 中断 同一类型
异常（系统 ）中断（用户）
异常以 handler结尾
异常—>1 保护现场—>2返回地址—>3 PC（程序计数器）—>
当前资源压栈 当前的地址下一条地址
2 中断嵌套控制器(越小优先级越高)
NVIC（内部中断）
1优先级高 打断优先级低的（0到4）一共5组（）
1 抢占式优先级 0（0） 1（0、1） 2（0.1.2.3） 3（0-7） 4（0-15）
2 响应式优先级 4（0-15） 3 （0-7） 2（0.1.2.3） 1 （0.1） 0（0）
1 抢占式优先级是用来中断嵌套的 抢占优先级高的可以打断低的
2抢占式优先级高。同时到达时，谁响应高，谁先执行
都相同 看中断向量表（通过中断向量表找） 谁在前
3使能
EXTI（外部中断）GPIO管脚 16根线（line0-line15）
触发条件（边沿）
1上升沿 低电平——》高电平
2下降沿 高电平——》低电平
3双边沿 只要有变化
pemption（抢占） sub（响应）
interrupt（中断）
PWM 脉宽调制
直流电机调速
数字信号——》输出电压
占空比：有效电平/T（周期）
