1  中断 硬件管理的一种手段  

ISR 中断子程序

异常 中断 同一类型  

异常（系统 ）中断（用户）

异常以 handler结尾

异常—>1 保护现场—>2返回地址—>3 PC（程序计数器）—>

当前资源压栈                 当前的地址下一条地址      

2    中断嵌套控制器(越小优先级越高)

NVIC（内部中断）

1优先级高 打断优先级低的（0到4）一共5组（）

1    抢占式优先级   0（0）          1（0、1）   2（0.1.2.3）   3（0-7）    4（0-15）

2    响应式优先级    4（0-15）    3  （0-7）  2（0.1.2.3）    1 （0.1）   0（0）

1 抢占式优先级是用来中断嵌套的   抢占优先级高的可以打断低的

2抢占式优先级高。同时到达时，谁响应高，谁先执行

都相同  看中断向量表（通过中断向量表找）   谁在前

3使能

EXTI（外部中断）GPIO管脚    16根线（line0-line15）

触发条件（边沿）

1上升沿  低电平——》高电平

2下降沿  高电平——》低电平

3双边沿   只要有变化

pemption（抢占）  sub（响应）

interrupt（中断）

PWM  脉宽调制    

直流电机调速  

数字信号——》输出电压

占空比：有效电平/T（周期）