轒輼，古代攻城的战车，这种车下面有四个轮，车上设有屋顶形木架，上面用生牛皮蒙上，并涂满泥浆，用以掩蔽攻城人员在掘城墙、挖地道时免遭城上敌人用滚木雷石和火油伤害。《孙子》、《墨子》都有对这种战车的记载。车内可容十人左右，攻城时将其推至城下与城墙贴近，人员在其掩蔽下进行作业。
尖头术驴是一种攻城器械，它是由“木牛车"演变而来。木牛车平顶， 容易被敌人用石块等物击坏。为克服这一缺陷，南北朝时将车顶改为等边三角形，叫做"尖头木驴”。它是用长一丈至一丈五尺，圆径一尺五寸的圆木为脊，用斜柱支撑，上尖下宽，高七至八尺，下面安六个木轮，上面蒙生牛皮的一种车，车上可容六至十人。攻城时，人员在其掩蔽下接近城墙。
除了以上攀登工具和挖地道的器械外，还有破坏城墙、城门的器械，如搭车、饿鹘车、烧城门楼的火车，临冲吕公车等。饿鹘车是将安有长柄的耙钩和铲刀装在车架上，利用杠杆作用操纵钧耙、铲刀，将城墙挖成缺口，保障进攻部队从缺口向城里突破攻入。
临冲，又叫临冲吕公车，车外面用生牛皮覆盖，车分五层，每层有梯子可 以上下。车内配有各种武器和破坏工具，进攻时，将车推至城脚，车顶有天桥，可利用天桥冲至城上和敌人搏斗；车下面有撞木，破坏城墙，因此，古代叫做临冲。
明天启元年九月，四川倮倮族奴隶主永宁宣抚使奢崇明叛乱，自立伪朝廷，收罗亡命之徒数万人进攻成都。叛军把成都团团围住，昼夜轮番攻打，被守军击败。后米，叛军在林中竖起一个硕大的战车，数千人拥物如舟，高丈许，长五十丈，车上“置板如平地"，“牛革蔽左右"，用许多条牛拉着直杀奔城来。车中装载几百名武士，各操机弩毒矢，车两翼有云楼，可以“俯瞰城中”，一时弓矢俱下。巡抚朱燮元热读兵节，见状乃说：“此乃吕公车也”。立即架设巨型战炮，飞千钧石击之，又以大炮击牛，吕公车就这样被打败了。可见吕公车虽然是攻城的重要器械，但火器出现后，它的威力就降低了。
