1950年，长沙西晋的墓葬中出土了一批马和人骑马造型的陶俑（如下图），我们可以看到马身的一侧有一个三角形的马镫，不过奇怪的是，人的脚并没有直接踩在上面，这说明，当时这个三角形的马镫极有可能只是一种上马的辅助工具。
1954年，西安草厂坡的墓葬也出土了一组披着铠甲的战马陶俑，战马之上也出现了马镫，专家最终推测其为十六国时期产物。
由此可断定，马镫最早是以单只形式出现的，而且用途也只是一种辅助上马工具。那么，后来马镫是如何演变为双只的呢？
说到马镫与马鞍有着一定的关系，因为马镫需要系在马鞍的两侧，骑手在脚踩马镫时，力量通过马鞍再传递到马背上。
东汉和三国时代的骑兵，其战术已经相当成熟，特别是冲击战术。在冲击战中，骑手需要尽可能地将自己固定在马鞍上，为了更好的实现这一目标，人们把马鞍进行了加高，高耸起来的前后鞍桥为骑手提供了前后两个方向的依托，从而起到了稳定效果。
