单机系统
它们具有带双天线的单个模块。
SERIAL3_PROTOCOL = 5 (“GPS”) 假设 GPS 连接到 SERIAL3（确保任何较低编号的端口不使用此协议，除非连接了 GPS）。
GPS_TYPE = 5 (NMEA)
其中一些系统要求将“主”天线和“从”天线（参见制造商文档，其中天线被指定为“主”）安装在车辆前后，与车辆的 0 度偏航一致，并且位于同一垂直高度，且间距至少 30 厘米。否则，必须在下面的主从天线偏移部分中详细输入 x/y/z 方向上的天线偏移距离。
主从天线偏移¶
双单元或单单元/双天线系统（Blicube NEMA GRTK 除外）需要指定“主”和“从”天线的相对位置：
GPS_MB1_TYPE = 1（GPS1 移动基线主天线相对于从天线的偏移，还可以显示下一个参数）
GPS_MB1_OFS_X：X 轴上从“从”天线到“主”天线的偏移（以米为单位）（在 0 度偏航方向，如果“主”在“从”前面，则为正偏移。
GPS_MB1_OFS_Y：Y 轴上从“从”天线到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在 0 度偏航的 90 度（右）方向，正偏移是“主”天线在“从”右侧）。
GPS_MB1_OFS_Z：Z 轴上从“从”天线到“主”天线的偏移（以米为单位）（在向上和向下方向上，如果“主”天线低于“从”天线，则为正偏移。
此图和照片说明了这些参数及其设置：
Holybro X500V2 安装示例
RTK校正¶
ArduPilot 会自动将其通过 MAVLink 从 GCS 或遥测无线电（来自固定基线 RTK 基站）接收到的 RTCM 校正数据转发到这些 GPS。请参阅RTK GPS 校正（固定基线）。
主天线与车辆 CG 的偏移¶
为了获得厘米范围内的最终定位精度，可以选择输入“主”天线与车辆重心的偏移量，以补偿姿态对 GPS 精度的影响。与 CG 的偏移量输入：
GPS_POS1_X：X 轴上从重心到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在 0 度偏航方向，如果“主”位于重心前面，则为正偏移。
GPS_POS1_Y：Y 轴上从重心到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在 0 度偏航的 90 度（右）方向上，如果“主”位于重心右侧，则正偏移。
GPS_POS1_Z：Z 轴上从重心到“主”天线的偏移量（以米为单位）（在向上和向下的方向上，如果“主”天线低于重心，则为正偏移。
此图和照片说明了这些参数及其设置：
测试¶
在 GPS 接收良好的位置，将车辆指向一定距离外的地标，然后检查地面站上的航向是否匹配。旋转车辆并确保地面站的航向正确更新。
如果航向相反，则 GPS_POS_xxx 参数可能设置不正确。
请注意，两个 GPS 模块可能需要一些时间才能获得足够好的偏航定位以使其正常工作。ArduPilot GPS 驱动程序通过多种方式验证修复是否足够好：
流动站 GPS 模块处于固定类型 6（固定 RTK）
两个模块之间报告的距离与 GPS 位置参数给出的距离的匹配误差在 20% 以内
两个 GPS 模块报告的高度与车辆姿态的匹配在两个 GPS 模块之间距离的 20% 以内
RoverRTK 之GPS的配置
模组在车辆中的安装方式：
需要修改的配置如下：
模组
模组配置：
串口波特率：115200
注意：指令后要加回车符
freset
MODE ROVER
config com3 19200
GNGGA com1 0.1
GNRMC com1 0.1
gphdt com1 0.1
KSXT com1 0.1
CONFIG HEADING OFFSET 90 0
CONFIG RTK RELIABILITY 3
CONFIG HEADING RELIABILITY 3
CONFIG RTCMB1CB2A DISABLE
GNGGA COM2 1
GNRMC COM2 1
GNGSA COM2 1
GNGSV COM2 1
saveconfig
Pixhawk中配置：
GPS_TYPE =5
GPS_AUTO_CONFIG=0
GPS_AUTO_SWITCH=1
EK3_ENABLE = 1
EK3_SRC1_YAW = 2
EK3_MAG_CAL=5
AHRS_EKF_TYPE = 3
SERIAL3_PROTOCOL = 5
SERIAL3_BAUD =115
//**********************打开罗盘，避免无GPS条件下，无法确定朝向
COMPASS_USE=1
COMPASS_USE=0
COMPASS_USE=0
COMPASS_ENABLE=1
