ROS-Vicon用法

windows端

​ windows端把八个摄像头接到交换机上，打开vicon tracker3.4，设置好objects，切换到graph页面可以看到数据流。

​ 在cmd中输入ipconfig可以看到windows端的网络设置，应设置位静态ip，公司告诉我们应该设置位192.168.10.1。

​ 设置好以后再到ifconfig里确定一下。

ubantu端

​ 从交换机引一条网线到ubantu端，首先安装了ROS，然后在ROS catkin_workspace/src里 clone了vicon-brige。再到workspace 里catin_make，再重新source setup.bash。这时候就应该可以roslaunch vincon-brige vicon.cpp了。

​ 但直接roslanch是不行的，因为还没有进行IP设置，进入打开launch file，将里面的vicon:801改为windows端的ip，即192.168.10.1:801。这时候可以roslaunch，终端中显示:

​ ... done advertised as "vidon/cp1-1/cp1-1"(因为我在windows端设置的object name是cp1-1).

​ 打开新的终端，rostopic list可以看到该topic，rostopic echo 可以读出该物体的姿态值。

下一步

​ 得到该消息以后，下一步的工作是使用之前编写的串口程序订阅Z坐标，并传递给无人机。