• 1.Windows下安装Uubuntu虚拟机
  • 1.1 Windows下安装Vmware
  • 1.2 虚拟机安装Ubuntu
• 2. 安装ROS
• 3. 网络连接
• 4. windows安装Xmanager(xshell、xftp)

1.Windows下安装Uubuntu虚拟机

安装文件在网盘中 pibot\pibot docs\software\Vmware，Ubuntn镜像在网盘或者官网下载

1.1 Windows下安装Vmware

基本下一步，不再赘述

1.2 虚拟机安装Ubuntu

• a.打开虚拟机，选择创建新的虚拟机

  
  

• b. 选择下载好的ubuntu镜像

  
  

• c.填入信息继续

  
  

• d.选择文件存放位置，继续选择最大磁盘大小，建议(30G)

  
  
  image.png
  
  
  image.png

• e.点击完成继续，虚拟机会重启开始安装(我安装的是gnome桌面的ubuntu，可能显示不一样)

  
  

• f.安装完成

  
  

2. 安装ROS

使用PIBOT ROS安装脚本即可完成ROS的一键安装

cd ~/pibot_ros
./pibot_install_ros.sh
source ~/.bashrc

脚本见文末附录

3. 网络连接

• 虚拟机选择桥接模式

  • a. 右击右下角图标

    
    

  • b.网络连接选择桥接模式

    
    

  • c.设置桥接网卡，点击菜单编辑选择虚拟网络编辑器

    
    
    
    

    点击更改设置

    
    
    
    选择需要桥接的网卡，确定即可
    

4. windows安装Xmanager(xshell、xftp)

安装文件在网盘中 pibot\pibot docs\software\Xmanager-v5.0.0547.zip, 安装过程不再赘述

• 通过xshell连接至树莓派

  
  
  
  
  
  

• 通过xftp传输文件

  
  
  
  

附pibot_install_ros.sh

#!/bin/bash

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update

code_name=$(lsb_release -sc)

if [ "$code_name" = "trusty" ]; then
    ros_version="indigo"
elif [ "$code_name" = "xenial" ]; then
    ros_version="kinetic"
else
    echo "PIBOT not support "$code_name
    exit
fi

echo "ros:" $ros_version

sudo apt-get -y --allow-unauthenticated  install ros-${ros_version}-ros-base ros-${ros_version}-slam-gmapping ros-${ros_version}-navigation ros-${ros_version}-xacro ros-${ros_version}-yocs-velocity-smoother ros-${ros_version}-robot-state-publisher ros-${ros_version}-joint-state-publisher ros-${ros_version}-teleop-twist-* ros-${ros_version}-rviz ros-${ros_version}-control-msgs ros-${ros_version}-kdl-parser-py ros-${ros_version}-tf2-geometry-msgs ros-${ros_version}-hector-mapping ros-${ros_version}-slam-karto ros-${ros_version}-hector-geotiff ros-${ros_version}-hector-trajectory-server ros-${ros_version}-usb-cam ros-${ros_version}-image-transport ros-${ros_version}-image-transport-plugins ros-${ros_version}-astra-launch ros-${ros_version}-astra-camera ros-${ros_version}-depthimage-to-laserscan ros-${ros_version}-openni2*

read -s -n1 -p "install ros gui tools?(y/N)" 

if [ "$REPLY" = "y" -o "$REPLY" = "Y" ]; then
    sudo apt-get -y --allow-unauthenticated  install ros-${ros_version}-rviz ros-${ros_version}-rqt-reconfigure
fi