0.声明

realsense官方不推荐使用虚拟机，即便要使用虚拟机，也推荐使用VMware。笔者因为硬件条件受限不得已为之。

一、安装realsense SDK

有两种方案可供选择

建议严格按照官网的指导安装，笔者在尝试多个国内博客后失败，最后按照官网流程成功安装，发现不少博客是缺少步骤的。

1.自动安装

librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense (github.com)

由于墙的限制可能会不成功，可以尝试

1. 更换网络（热点或者其他wifi）
2. 改天试试
   笔者是在多次尝试失败后在隔天成功的

2.手动安装

比较推荐这个办法，需要注意的是，可能会很慢。

librealsense/installation.md at master · IntelRealSense/librealsense (github.com)

连接相机的时候不要忘记添加USB3.1支持，这个设置可以在虚拟机-设置里找到。

[图片上传失败...(image-bb8471-1657077098096)]

二、安装ROS

1.安装步骤：

两种方案：

• 官方安装步骤：

kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

• 国内安装步骤：

【ROS学习】ROS系统安装 kinetic (超详细)_Q小鑫的博客-CSDN博客_ros安装kinetic

其中，在sudo rosdep init可能会遇到问题：

Website may be down 这是因为网络被墙了，有以下的解决方案可以选择：

rosdep init ROS安装问题解决方案 - 古月居 (guyuehome.com)

(20条消息) ROS rosdep init/update报错终极解决方法_发哥爱开源的博客-CSDN博客

(20条消息) rosdep init/update 解决方法_CCsherlock的博客-CSDN博客

三、安装基于ROS使用RealSense的包

官方教程地址

IntelRealSense/realsense-ros: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D400 series, SR300 Camera and T265 Tracking Module (github.com)

注意：官方教程给出的方法包含了安装ROS，如果安装过ROS应该跳过ROS的安装步骤

安装方法有两种，官网开篇是自动安装，后续的内容就是手动，推荐手动安装。

四、运行realsense

这里可能会遇到imcomplete video frame detected，主要是因为usb传输速率小于相机的拍摄帧率，只需要在realsense里调低帧率即可。或者在github的issue中也可以找到相关解决方案

五、下载编译ORB-SLAM2

• 官方教程地址：

raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities (github.com)

• 国内教程地址：
  (20条消息) ORB-SLAM2安装过程记录(未使用ROS)_水电费嘎嘎的博客-CSDN博客

编译过程中常见的坑：

ubuntu20.04 安装 ORB-SLAM2 踩坑 - 知乎 (zhihu.com)

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/galactic/distribution.yaml))
也可以参考我的博客：
2022.7.7编译ORBSLAM2遇到的坑 - 简书 (jianshu.com)