////////////////////////////////////高斯滤波////////////////////////////////////////Set up the Gaussian Kernel
pcl::filters::GaussianKernel::Ptr kernel(new pcl::filters::GaussianKernel);
(*kernel).setSigma(8);
(*kernel).setThresholdRelativeToSigma(5);
std::cout << "Kernel made" << std::endl;
//Set up the KDTreepcl::search::KdTree::Ptr kdtree(new pcl::search::KdTree);
(*kdtree).setInputCloud(cloud_filtered);
std::cout << "KdTree made" << std::endl;
//Set up the Convolution Filterpcl::filters::Convolution3D> convolution;
convolution.setKernel(*kernel);
convolution.setInputCloud(cloud_filtered);
convolution.setSearchMethod(kdtree);
convolution.setRadiusSearch(5);
std::cout << "Convolution Start" << std::endl;
convolution.convolve(*cloud_filtered);
std::cout << "Convoluted" << std::endl;
PCL——点云高斯滤波
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