Pin驱动分析

系统启动流程图

RTThread系统启动流程图

设备模型

image.png

根据设备模型，我们可以清晰的知道，各种设备类，其实在系统中，都继承于设备基类，也就是rt_device类，而rt_device类，又继承于rt_object基类。
所以，按照模型是不是可以这样理解，所有不同设备的操作，其实在系统看来，都是rt_object的操作。

设备硬件初始化过程

rt_components_board_init() -> rt_hw_pin_init() -> rt_device_pin_register() -> rt_device_register() -> rt_object_init()

硬件Pin初始化

rt_hw_pin_init()函数，是pin设备的硬件初始化函数，该函数存放在drv_gpio.c文件中，通过INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_pin_init)宏定义，表示使用自动初始化功能，按照这种方式，rt_hw_usart_init() 函数就会被系统自动调用，那么它是在哪里被调用的呢？

用来实现自动初始化功能的宏接口定义详细描述如下表所示：

初始化顺序 宏接口 描述
1 INIT_BOARD_EXPORT(fn) 非常早期的初始化，此时调度器还未启动
2 INIT_PREV_EXPORT(fn) 主要是用于纯软件的初始化、没有太多依赖的函数
3 INIT_DEVICE_EXPORT(fn) 外设驱动初始化相关，比如网卡设备
4 INIT_COMPONENT_EXPORT(fn) 组件初始化，比如文件系统或者 LWIP
5 INIT_ENV_EXPORT(fn) 系统环境初始化，比如挂载文件系统
6 INIT_APP_EXPORT(fn) 应用初始化，比如 GUI 应用

根据rtthread系统启动流程图，可以看出，rt_components_board_init()函数执行的比较早，主要初始化相关硬件环境，而执行这个函数时将会遍历通过 INIT_BOARD_EXPORT(fn)申明的初始化函数表，并调用各个函数。
比如：INIT_BOARD_EXPORT( rt_hw_pin_init)；

Pin设备注册

  • rt_hw_pin_init(void)初始化函数
/* 在文件drv_gpio.c中实现 */
int rt_hw_pin_init(void)
{
    int result;
    result = rt_device_pin_register("pin", &_stm32_pin_ops, RT_NULL);
    return result;
}
INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_pin_init);
  • rt_device_pin_register() : Pin设备注册函数

在rt_hw_pin_init()函数被自动初始化调用后，会调用该Pin设备注册函数，将Pin类型的设备注册到系统中。
该函数在pin.c文件中，这个文件存于系统组件components\drivers目录下

int rt_device_pin_register(const char *name, const struct rt_pin_ops *ops, void *user_data)
{
    _hw_pin.parent.type         = RT_Device_Class_Miscellaneous;
    _hw_pin.parent.rx_indicate  = RT_NULL;
    _hw_pin.parent.tx_complete  = RT_NULL;

#ifdef RT_USING_DEVICE_OPS
    _hw_pin.parent.ops          = &pin_ops;
#else
    _hw_pin.parent.init         = RT_NULL;
    _hw_pin.parent.open         = RT_NULL;
    _hw_pin.parent.close        = RT_NULL;
    _hw_pin.parent.read         = _pin_read;
    _hw_pin.parent.write        = _pin_write;
    _hw_pin.parent.control      = _pin_control;
#endif

    _hw_pin.ops                 = ops;   //映射HAL固件库函数接口
    _hw_pin.parent.user_data    = user_data;

    /* register a character device */
    rt_device_register(&_hw_pin.parent, name, RT_DEVICE_FLAG_RDWR);

    return 0;
}
  • struct rt_pin_ops *ops操作函数定义如下，在文件drv_gpio.c中实现。
//在文件drv_gpio.c中存放
static void stm32_pin_write(rt_device_t dev, rt_base_t pin, rt_base_t value)
{
    const struct pin_index *index;

    index = get_pin(pin);
    if (index == RT_NULL)
    {
        return;
    }
    /* 库函数调用 */
    HAL_GPIO_WritePin(index->gpio, index->pin, (GPIO_PinState)value);
}

static int stm32_pin_read(rt_device_t dev, rt_base_t pin)
{
    int value;
    const struct pin_index *index;

    value = PIN_LOW;

    index = get_pin(pin);
    if (index == RT_NULL)
    {
        return value;
    }
    /* 库函数调用 */
    value = HAL_GPIO_ReadPin(index->gpio, index->pin);

    return value;
}

static void stm32_pin_mode(rt_device_t dev, rt_base_t pin, rt_base_t mode)
{
    const struct pin_index *index;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    index = get_pin(pin);
    if (index == RT_NULL)
    {
        return;
    }

    /* Configure GPIO_InitStructure */
    GPIO_InitStruct.Pin = index->pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    if (mode == PIN_MODE_OUTPUT)
    {
        /* output setting */
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    }
    else if (mode == PIN_MODE_INPUT)
    {
        /* input setting: not pull. */
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    }
    else if (mode == PIN_MODE_INPUT_PULLUP)
    {
        /* input setting: pull up. */
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    }
    else if (mode == PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN)
    {
        /* input setting: pull down. */
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
    }
    else if (mode == PIN_MODE_OUTPUT_OD)
    {
        /* output setting: od. */
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    }
    /* 库函数调用 */
    HAL_GPIO_Init(index->gpio, &GPIO_InitStruct);
}

/* 将硬件驱动层接口封装层结构体struct  rt_pin_ops */
const static struct rt_pin_ops _stm32_pin_ops =
{
    stm32_pin_mode,
    stm32_pin_write,
    stm32_pin_read,
    stm32_pin_attach_irq,
    stm32_pin_detach_irq,
    stm32_pin_irq_enable,
};

分析以上代码可知，这几个函数都封装在struct rt_pin_opsPIN设备操作结构体中 ，stm32_pin_mode, stm32_pin_write, stm32_pin_read调用了HAL库函数HAL_GPIO_xxx；

PIN设备也是一种设备类型，继承于struct rt_device_pin，变量_hw_pin就是当前的PIN设备的结构体。

/* 文件 pin.h ，指针函数结构体，与上面定义的_stm32_pin_ops这个常量结构体是一一对应的关系*/
struct rt_pin_ops
{
    void (*pin_mode)(struct rt_device *device, rt_base_t pin, rt_base_t mode);
    void (*pin_write)(struct rt_device *device, rt_base_t pin, rt_base_t value);
    int (*pin_read)(struct rt_device *device, rt_base_t pin);

    /* TODO: add GPIO interrupt */
    rt_err_t (*pin_attach_irq)(struct rt_device *device, rt_int32_t pin,
                      rt_uint32_t mode, void (*hdr)(void *args), void *args);//设置中断回调函数
    rt_err_t (*pin_detach_irq)(struct rt_device *device, rt_int32_t pin);
    rt_err_t (*pin_irq_enable)(struct rt_device *device, rt_base_t pin, rt_uint32_t enabled);
};

//文件 pin.c
/* RT-Thread Hardware PIN APIs */
void rt_pin_mode(rt_base_t pin, rt_base_t mode)
{
    RT_ASSERT(_hw_pin.ops != RT_NULL);
    _hw_pin.ops->pin_mode(&_hw_pin.parent, pin, mode);
}
FINSH_FUNCTION_EXPORT_ALIAS(rt_pin_mode, pinMode, set hardware pin mode);

void rt_pin_write(rt_base_t pin, rt_base_t value)
{
    RT_ASSERT(_hw_pin.ops != RT_NULL);
    _hw_pin.ops->pin_write(&_hw_pin.parent, pin, value);
}
FINSH_FUNCTION_EXPORT_ALIAS(rt_pin_write, pinWrite, write value to hardware pin);

int  rt_pin_read(rt_base_t pin)
{
    RT_ASSERT(_hw_pin.ops != RT_NULL);
    return _hw_pin.ops->pin_read(&_hw_pin.parent, pin);
}
FINSH_FUNCTION_EXPORT_ALIAS(rt_pin_read, pinRead, read status from hardware pin);

以上三个接口rt_pin_mode, rt_pin_write, rt_pin_read封装后，作为PIN设备管理接口，提供给应用层使用，在接口内部通过_hw_pin.ops->pin_read这种函数指针，其实调用的就是 stm32_pin_mode, stm32_pin_write, stm32_pin_read函数，实现了应用层对硬件的操作功能。

驱动设备注册

所有的IO设备，都属于设备类型，关于设备的操作，内核有统一的调用接口，这些接口都放在device.c文件中。
rt_device_register函数存在于内核的device.c文件中

rt_err_t rt_device_register(rt_device_t dev,
                            const char *name,
                            rt_uint16_t flags)
{
    if (dev == RT_NULL)
        return -RT_ERROR;

    if (rt_device_find(name) != RT_NULL) 查找设备，确定该设备是否注册过
        return -RT_ERROR;

    rt_object_init(&(dev->parent), RT_Object_Class_Device, name);
    dev->flag = flags;
    dev->ref_count = 0;
    dev->open_flag = 0;

#if defined(RT_USING_POSIX)
    dev->fops = RT_NULL;
    rt_wqueue_init(&(dev->wait_queue));
#endif

    return RT_EOK;
}
RTM_EXPORT(rt_device_register);

object对象初始化

所有的设备，都是继承于object对象，所以，最后Pin设备的初始化，会调用object初始化函数，将Pin设备增加到object list中。rt_object_init函数存在于内核的object.c文件中

void rt_object_init(struct rt_object         *object,
                    enum rt_object_class_type type,
                    const char               *name)
{
    register rt_base_t temp;
    struct rt_object_information *information;

    /* get object information */
    information = rt_object_get_information(type);
    RT_ASSERT(information != RT_NULL);

    /* initialize object's parameters */

    /* set object type to static */
    object->type = type | RT_Object_Class_Static;

    /* copy name */
    rt_strncpy(object->name, name, RT_NAME_MAX);

    RT_OBJECT_HOOK_CALL(rt_object_attach_hook, (object));

    /* lock interrupt */
    temp = rt_hw_interrupt_disable();

    /* insert object into information object list */
    rt_list_insert_after(&(information->object_list), &(object->list));

    /* unlock interrupt */
    rt_hw_interrupt_enable(temp);
}

应用层接口使用示例如下：


void beep_on(void *args)
{
    rt_kprintf("turn on beep!\n");

    rt_pin_write(BEEP_PIN_NUM, PIN_HIGH);
}

void beep_off(void *args)
{
    rt_kprintf("turn off beep!\n");

    rt_pin_write(BEEP_PIN_NUM, PIN_LOW);
}

static void pin_beep_sample(void)
{
    /* 蜂鸣器引脚为输出模式 */
    rt_pin_mode(BEEP_PIN_NUM, PIN_MODE_OUTPUT);
    /* 默认低电平 */
    rt_pin_write(BEEP_PIN_NUM, PIN_LOW);

    /* 按键0引脚为输入模式 */
    rt_pin_mode(KEY0_PIN_NUM, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);
    /* 绑定中断，下降沿模式，回调函数名为beep_on */
    rt_pin_attach_irq(KEY0_PIN_NUM, PIN_IRQ_MODE_FALLING, beep_on, RT_NULL);
    /* 使能中断 */
    rt_pin_irq_enable(KEY0_PIN_NUM, PIN_IRQ_ENABLE);

    /* 按键1引脚为输入模式 */
    rt_pin_mode(KEY1_PIN_NUM, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);
    /* 绑定中断，下降沿模式，回调函数名为beep_off */
    rt_pin_attach_irq(KEY1_PIN_NUM, PIN_IRQ_MODE_FALLING, beep_off, RT_NULL);
    /* 使能中断 */
    rt_pin_irq_enable(KEY1_PIN_NUM, PIN_IRQ_ENABLE);
}

其他几个宏申明的初始化函数表调用

rt_components_init() 函数会在操作系统运行起来之后创建的 main 线程里被调用执行，这个时候硬件环境和操作系统已经初始化完成，可以执行应用相关代码。rt_components_init() 函数会遍历通过剩下的其他几个宏申明的初始化函数表。

/* 本段函数，存在于内核的components.c文件中，实现了系统启动的整个过程  */
void rt_application_init(void)/* 应用程序的初始化函数 */
{
    rt_thread_t tid;

/* 创建主线程，在主线程中，进一步对系统进行除硬件以外的其他初始化工作 */
#ifdef RT_USING_HEAP
    tid = rt_thread_create("main", main_thread_entry, RT_NULL,
                           RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE, RT_THREAD_PRIORITY_MAX / 3, 20);
    RT_ASSERT(tid != RT_NULL);
#else
    rt_err_t result;

    tid = &main_thread;
    result = rt_thread_init(tid, "main", main_thread_entry, RT_NULL,
                            main_stack, sizeof(main_stack), RT_THREAD_PRIORITY_MAX / 3, 20);
    RT_ASSERT(result == RT_EOK);
    
    /* if not define RT_USING_HEAP, using to eliminate the warning */
    (void)result;
#endif

    rt_thread_startup(tid);
}

/* the system main thread */
void main_thread_entry(void *parameter)
{
    extern int main(void);
    extern int $Super$$main(void);

    /* RT-Thread components initialization */
    rt_components_init();  /* 系统的其他初始化过程，在本函数中实现 */

    /* invoke system main function */
#if defined (__CC_ARM)
    $Super$$main(); /* for ARMCC. */
#elif defined(__ICCARM__) || defined(__GNUC__)
    main();
#endif
}
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