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记录配置ROS环境及遇到的问题

1. 版本选择

ROS 虽然叫机器人操作系统，但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的，更应该叫开发框架或工具集。不同的ROS版本支持不同的Ubuntu系统。我使用的是Ubuntu 20.04 + ROS 1.0 Noetic。

Ubuntu与ROS版本对应关系：

2. 安装步骤

2.1. 配置软件源

配置Ubuntu软件仓允许restricted、 universe、multiverse。仓地址可选择清华源。

image.png

2.2. 配置ROS软件源及设置秘钥

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && \
echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ \
`lsb_release -cs` main" \
> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc \
 | sudo apt-key add -

• raw.githubusercontent.com经常超时，可以多次尝试
• 如果想用其他镜像源可查询http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

2.3 安装

1. sudo apt update 更新软件源index
2. sudo apt install ros-noetic-desktop-full 安装ROS

3. 设置环境变量

1. 执行source /opt/ros/noetic/setup.bash 将ROS的可执行文件加入环境变量中
2. 可以将该命令加入到.bashrc中，这样每次shell启动都会执行source

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 安装构建工具所需依赖

到此步ROS的核心包已经安装完成。管理ROS的工作空间的工具还需要安装一些依赖：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

4.1 安装及初始化rosdep

rosdep是更简便管理包依赖的工具，需要安装及初始化。

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

5.处理raw.githubusercontent.com链接超时问题

在rosdep update过程中，raw.githubusercontent.com这个网站经常超时，大概率会导致文件下载不下来。网上给出的方案经常是改大超时时间，设置其host ip。但这种情况不一定可行，看个人运气。如果还是不行，可以手工下载代码仓，并更改rosdep的源码解决。

1. clone代码仓https://github.com/ros/rosdistro到本地，并更改其文件rosdep/sources.list.d/20-default.list，将其url改成本地文件路径，内容类似如下：

# os-specific listings first
yaml file:///home/baby/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/baby/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/baby/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/baby/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/baby/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

2. 更改rosdep源码
   由于rosdep使用python，可直接该动源码。我们需要改动三个文件：

完成后先把/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list删除，再执行init与update就可以成功了。

image.png