一、python
1.CAN总线
CAN网络上的节点不分主从，任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，通信方式灵活，利用这一特点可方便地构成多机备份系统，CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的"调度" CAN的直接通信距离最远可达10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m)。 CAN上的节点数主要决定于总线驱动电路，目前可达110个；报文标识符可达2032种（CAN2.0A），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。
CAN与以太网最大的区别就是CAN 通讯频率高，实时性好，但带宽窄。以太网实时性不好，但带宽很宽，且固定，响应时间长。
2.对象.any（）：
如果某对象不为0。可以作为某对象是否有输入的判断。
3.编程时需要考虑：若使用抢占中断，哪些操作是不能打断的。例：
某一模拟量输入2个字节，原始1、2，新模拟量输入3、4。在输入3时如果显示是抢占中断会显示：3、2.
二、MDK
在启动函数‘startup_stm32f429_439xx.s里，第二条是Reset_Handler ; Reset Handler
相应的中断函数是：SystemInit
EXPORT Reset_Handler [WEAK]
IMPORT SystemInit
void SystemInit(void)函数在system_stm32f4xx.c里。
SystemInit()里又调用了SetSysClock();对PLL进行了配置启动。
