一、物理层
1.诊断接头:OBDII-16标准接头
2.引脚定义
3.工作电平
ECU工作电平：1.5-3V；
Tools工作电平：1.5-3V
4.通讯电平：1.5-2.5V
5.通讯波特率：500kbps，最高可到1Mbps，也还有其他波特率；
6.通讯引脚：6#，14#，全双工通信，差分格式；
差分格式：两个脚的波形相反，可以降低误差率；
7.初始化：不需要任何初始化，任何时候都处于相应状态；
8.字节格式：8位传输，没有起始位和结束位。
9.CAN-BUS通讯需要一个120欧的电阻。
二、链路层
1.帧格式
A.标准帧
①11位CAN
②例如:
-byte0-1：系统地址，07 DF中07的前五位为0，所以称为11CAN；
-byte2：表示该字节后的数据长度
-byte3：表示它以后的有效数据长度
-byte4：功能模式号
-byte6-byte11：此例中的6-11号字节为填充位，一般不进行判断，但也有些车系协议会对填充位进行判 断，例如丰田车系
B.扩展帧
①29位CAN，主要区别在帧头，扩展帧比标准帧多了两个字节的帧头
②例如：
-byte0-1:18 DA 表示物理寻址，18 DB表示功能寻址
-byte2：表示目的地址，即ECU地址
-byte3：表示源地址，即Tools地址
③在通用车系中，没有填充位
2.帧类型
2.1 CAN-BUS协议中帧的类型分为单帧，首帧，连续帧和流控制帧，后三种可以组成多帧，当单帧发不完命令时，这时候就需要发多帧。N_PCI为协议控制信息，N_Data为诊断数据
A.单帧:SF,SF_DL不超过7个byte；
B.首帧：FF,又称第一帧，FF_DL最大为4095byte，即为1F FF时；
C.连续帧：CF，发送首帧中未发送的N_Data数据，SN为连续帧的序号，从1开始编号到F结束，重新一轮从0开 始编号，菲亚特汽车第一轮就从0开始编号；
D.流控制帧：FC,在接收到首帧后就要发送FC。
①FS：流的状态
②BS：可传输字节的大小
00:表示连续帧可传输信息可达最大值
01-FF：表示连续帧中可传输信息量
③Stmin/EStmin:指连续帧传输中发送的时间间隔
注意：间隔是用16进制表示，例如10表示16ms。
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原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45586821/article/details/118467040
