本文为控制器局域网协议系列（又名SocketCAN）的自述文件，该文件包含以下内容：
1 概述/什么是SocketCAN
2 动机/为什么要使用套接字API
3 SocketCAN概念
3.1 接收清单
3.2 发送帧的本地环回
3.3 网络问题通知4 如何使用SocketCAN
4.1带有can_filters（SOCK_RAW）的RAW协议套接字
4.1.1 RAW套接字选项CAN_RAW_FILTER
4.1.2 RAW套接字选项CAN_RAW_ERR_FILTER
4.1.3 RAW套接字选项CAN_RAW_LOOPBACK
4.1.4 RAW套接字选项CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS
4.1.5 RAW套接字选项CAN_RAW_FD_FRAMES
4.1.6 RAW套接字选项CAN_RAW_JOIN_FILTERS
4.1.7 RAW套接字返回的消息标志
4.2 广播管理器协议套接字（SOCK_DGRAM）
4.2.1 广播管理器操作
4.2.2 广播管理器消息标志
4.2.3 广播管理器传输计时器
4.2.4 广播管理器消息序列传输
4.2.5 广播管理器接收过滤计时器
4.2.6 广播管理器多路消息接收过滤器
4.2.7 广播管理器CAN FD支持
4.3 连接传输协议（SOCK_SEQPACKET）
4.4 未连接传输协议（SOCK_DGRAM）5 SocketCAN核心模块
5.1 can.ko模块参数
5.2 procfs内容
5.3编写自己的CAN协议模块6 CAN网络驱动程序
6.1常规设置
6.2发送帧的本地环回
6.3 CAN控制器硬件过滤器
6.4 虚拟CAN驱动程序（vcan）
6.5 CAN网络设备驱动程序接口
6.5.1 Netlink界面，用于设置/获取设备属性
6.5.2 设置CAN位定时
6.5.3 启动和停止CAN网络设备
6.6 CAN FD（灵活数据速率）驱动程序支持
6.7 支持的CAN硬件7 SocketCAN资源
8 鸣谢(Credits)
================================================== =========================
1.概述/什么是SocketCAN
socketcan软件包是CAN（控制器局域网）协议的实现，适用于Linux。CAN是一种广泛应用于自动化，嵌入式设备和汽车领域的网络技术。对比Linux下基于字符设备的其他CAN实施方案，SocketCAN使用Berkeley
套接字API、Linux网络堆栈实现了将CAN设备作为网络接口驱动。CAN套接字API已被设计成与TCP / IP协议尽可能相似，以方便熟悉网络编程的程序员轻松学习使用。
2.动机/为什么要使用套接字API
在SocketCAN之前已有基于Linux的CAN实现，问题出现了，为什么我们开始另一个项目。最初的
实现是作为某些CAN硬件的设备驱动程序，它们基于字符设备，提供的功能相对较少。通常，只有特定于硬件的设备，此设备提供字符接口直接从控制器接收和发送原始CAN帧。帧排队和更高级别的传输协议（例如ISO-TP）必须在用户空间应用程序中实现。而且，大多数字符设备实现仅支持单进程操作，类似于串行接口。替换CAN控制器需要使用另一个设备驱动程序，并且通常需要移植程序很多部分以适应新设备的驱动程序API。
SocketCAN旨在克服这些限制。一个为用户空间应用程序提供套接字接口的新协议系列
已经实现了，它基于Linux网络构建层，可以使用所有提供的排队功能。一个装置
CAN控制器驱动将自身向Linux
网络层注册为网络设备，以便来自CAN控制器模块的CAN帧能够传递到网络层，反之亦然。另外，协议族
模块提供了用于传输协议模块注册的API，因此可以动态地加载或卸载任意数量的传输协议。实际上，仅can核心模块无法提供任何功能协议，必须加载一个附加协议模块。多套接字可被同时打开，可以在不同或相同的协议模块上侦听/发送不同或相同CAN ID上的帧。同时监听相同CAN ID的套接字可全部收到匹配的CAN帧。希望使用特定的传输协议（例如ISO-TP）进行通信，仅需要在打开套接字时选择该协议，就可以读取和
写入应用程序数据字节流，而无需处理CAN-ID，帧等。
用户空间可使用的功能同样适用于字符设备，但从技术角度看，这不是优雅的解决方案，原因如下：
用法复杂。对比将协议参数传递给socket（2）并使用bind（2）选择一个CAN接口和CAN ID，字符设备程序必须使用ioctl（2）执行所有这些操作。
代码重复。角色设备无法使用Linux网络排队代码，因此所有这些代码都必须复制以用于CAN网络。
-
抽象。在大多数现有的字符设备实现中，直接用于CAN控制器的特定于硬件的设备驱动程序
为应用程序提供字符设备。
至少在Unix系统中，对于char和char这都是非常不寻常的
块设备。例如，您没有用于
某个串行接口的UART，您的某个声音芯片
计算机，SCSI或IDE控制器，可以访问您的硬盘
磁盘或磁带流媒体设备。相反，您有抽象层
提供统一的字符或块设备接口给
一方面是一个应用程序，一个用于特定于硬件的接口
另一方面，设备驱动程序。提供了这些抽象
通过诸如tty层，音频子系统或SCSI之类的子系统
和上述设备的IDE子系统。实现CAN设备驱动程序的最简单方法是将字符
设备没有这样的（完整的）抽象层，就像大多数人所做的那样
现有的驱动程序。正确的方法是添加这样一个
层具有所有功能，例如注册某些CAN
ID，支持几个打开的文件描述符和（解复用）
它们之间的CAN帧，（复杂的）CAN帧排队，以及
提供用于设备驱动程序进行注册的API。但是
使用它不会再困难，甚至可能会更容易。
Linux内核提供的网络框架，这就是
SocketCAN可以。Linux内核的网络框架的使用仅仅是
自然和最合适的方式来为Linux实现CAN。
- SocketCAN概念
如第2章所述，SocketCAN的主要目标是在Linux网络层上给用户空间应用程序构建一个套接字接口。
。与众所周知的TCP / IP和以太网相反，CAN总线仅支持广播！，没有如以太网一样MAC层寻址介质。CAN标识符-Can-identifier(can_id)用于在CAN总线上进行仲裁。因此，CAN-ID必须在总线上唯一。设计CAN-ECU时，在网络中，CAN-ID被映射为由特定ECU发送。因此，最好将CAN-ID视为一种源地址。
3.1接收清单
多个应用程序的网络透明访问导致不同的应用程序可能对来自同一CAN-ID的CAN网络接口程序感兴趣。因此，实现CAN协议系列的SocketCAN核心模块提供几个高效的接收列表。如果例如用户空间
应用程序打开CAN RAW套接字，即原始协议模块本身
从SocketCAN核心请求（范围）CAN-ID
用户要求。的订阅和取消订阅
可以为特定的CAN接口或已知的所有（！）完成CAN-ID
CAN与提供给以下用户的can_rx_（un）register（）函数接口
SocketCAN内核提供的CAN协议模块（请参阅第5章）。
为了优化运行时的CPU使用率，接收列表被拆分
每个设备的几个特定列表中，这些列表与请求的匹配
给定用例的过滤器复杂度。
3.2发送帧的本地环回
从其他网络概念可以知道，数据交换
应用程序可以在相同或不同节点上运行，而无需任何
更改（相应的寻址信息除外）：
___ ___ ___ _______ ___
| _ | | _ | | _ | | _ _ | | _ |
|| A || || B || || C || || A | | B || || C ||
| ___ | | ___ | | ___ | | _______ | | ___ |
| | | | |
-----------------（1）-CAN总线-（2）---------------
为确保应用程序A在
如示例（1）所示，示例（2）需要
在适当的位置对发送的CAN帧进行某种本地环回
节点。
Linux网络设备（默认情况下）只能处理
媒体相关帧的发送和接收。因为
在CAN总线上仲裁低优先级CAN-ID的传输
可能会由于高优先级CAN帧的接收而延迟。至
反映节点上正确的流量*发送的环回
成功传输后，必须立即执行数据。如果
CAN网络接口无法执行环回
由于某些原因，SocketCAN内核可以作为备用解决方案来完成此任务。
有关详细信息，请参见第6.2章（推荐）。
默认情况下启用环回功能以反映标准
CAN应用程序的网络行为。由于有一些要求
RT-SocketCAN组的环回（可选）可以为每个环禁用
独立的插座。请参阅第4.1章中来自CAN RAW插槽的sockopts。
- =您确实希望在运行分析器工具时拥有此功能
就像（相同）节点上的“ candump”或“ cansniffer”。
3.3 网络问题通知
CAN总线的使用可能导致物理和媒体访问控制层上的一些问题。检测并记录这些底层问题是CAN用户识别物理收发器层问题、仲裁问题和错误帧所引起的不同ECU问题的关键。检测到错误的发生对于诊断很重要，同时错误必须与确切的时间戳一起记录。为此，CAN接口驱动程序可以生成所谓的错误消息帧，错误消息帧可选择是否同其他CAN帧发送给用户程序。每当物理层或MAC层（例如，通过CAN控制器）发生错误时，驱动创建一个适当的错误消息帧。用户应用程序可通用CAN过滤器请求机制获取错误消息框。在此过滤器定义中，（感兴趣的）错误类型可以被选中。接收错误消息帧默认情况下被禁用。CAN错误消息帧的格式在Linux头文件"include/uapi/linux/can/error.h"中进行了简短介绍。
4.如何使用SocketCAN
与TCP/IP一样，您首先需要打开一个套接字以连接CAN网络。由于SocketCAN实现新的协议集，因此您
需要将PF_CAN作为第一个参数传递给socket（2）函数调用，目前，有两种CAN协议可选，原始套接字协议（Raw）和广播管理器（BCM）。要打开一个套接字，可以对应这么写：
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
或
s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
成功创建套接字后，通常使用bind（2）系统调用将套接字绑定到CAN接口（由于寻址方式不同，因此与TCP/IP不同-参见第3章）。绑定（CAN_RAW）或连接（CAN_BCM）套接字后，
，您可以从套接字使用读取read（2）和写入write（2）或使用send（2），sendto（2），sendmsg（2）和recv *等对应操作。也有CAN特定的套接字选项，如下面所述：
在include/linux/can.h中定义了基本的CAN框架结构和sockaddr结构 ：
struct can_frame {
canid_t can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
__u8 can_dlc; /* frame payload length in byte (0 .. 8) */
__u8 __pad; /* padding */
__u8 __res0; /* reserved / padding */
__u8 __res1; /* reserved / padding */
__u8 data[8] __attribute__((aligned(8)));
};
（线性）有效载荷数据[]与64位边界的对齐(The alignment of the linear payload data[] to a 64bit boundary)允许用户定义自己的结构和联合以轻松访问CAN有效载荷。CAN总线上没有给定默认的字节序 。CAN_RAW套接字上的read（2）系统调用将传输一个struct can_frame到用户空间。
sockaddr_can结构的接口索引类似于PF_PACKET套接字，该套接字还绑定到特定接口：
struct sockaddr_can {
sa_family_t can_family;
int can_ifindex;
union {
/* transport protocol class address info (e.g. ISOTP) */
struct { canid_t rx_id, tx_id; } tp;
/* reserved for future CAN protocols address information */
} can_addr;
};
要确定接口索引(interface index)，必须适当调用ioctl()（没有错误检查的CAN_RAW套接字示例）：
int s;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
(..)
要将套接字绑定到所有(!)CAN接口，接口索引必须
为0（零）。在这种情况下，套接字从每个启用的CAN接口接收帧。如果接收的CAN接口，可以使用系统调用recvfrom（2）代替read（2）。发送给绑定到“任何”接口上的套接字，需要调用sendto（2）指定相应接口。
从绑定的CAN_RAW套接字（参见上文）读取CAN帧包括读取一个can_frame结构：
struct can_frame frame;
nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0) {
perror("can raw socket read");
return 1;
}
/* paranoid check ... */
if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
return 1;
}
/* do something with the received CAN frame */
CAN帧的写入通过使用write(2)系统调用完成：
nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
当CAN接口绑定到“任何”现有CAN接口时
(addr.can_ifindex = 0)，如果需要原始CAN接口的信息推荐使用recvfrom（2）：
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
socklen_t len = sizeof(addr);
struct can_frame frame;
nbytes = recvfrom(s, &frame, sizeof(struct can_frame),
0, (struct sockaddr*)&addr, &len);
/* get interface name of the received CAN frame */
ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
ioctl(s, SIOCGIFNAME, &ifr);
printf("Received a CAN frame from interface %s", ifr.ifr_name);
要在绑定到“任意” CAN接口的套接字上写入CAN帧，必须明确定义传出接口。
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
addr.can_family = AF_CAN;
nbytes = sendto(s, &frame, sizeof(struct can_frame),
0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
读取来自套接字的消息后，可以通过ioctl(2)调用获得准确的时间戳：
struct timeval tv;
ioctl(s, SIOCGSTAMP, &tv);
时间戳的分辨率为一微秒，并且会在接收CAN帧时自动设置。
关于CAN FD（灵活数据速率-flexible data rate）支持的说明：
通常，CAN FD的处理与先前描述的非常相似
例子。支持CAN FD的新型CAN控制器支持两种不同
CAN FD帧的仲裁阶段和有效负载阶段的比特率
以及高达64字节的有效负载。有效载荷长度的延长打破了所有
内核接口（ABI）严重依赖固定8个CAN帧
有效负载的字节数（结构can_frame），例如CAN_RAW套接字。因此例如
CAN_RAW套接字支持新的套接字选项CAN_RAW_FD_FRAMES
将套接字切换为允许处理CAN FD帧的模式
和（传统）CAN帧同时进行（请参阅第4.1.5节）。
结构canfd_frame在include/linux/can.h中定义：
struct canfd_frame {
canid_t can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
__u8 len; /* frame payload length in byte (0 .. 64) */
__u8 flags; /* additional flags for CAN FD */
__u8 __res0; /* reserved / padding */
__u8 __res1; /* reserved / padding */
__u8 data[64] __attribute__((aligned(8)));
};
struct canfd_frame和现有的struct can_frame具有can_id，
有效载荷长度和有效载荷数据在其内部的相同偏移处
结构。这允许处理非常相似的不同结构。
将结构can_frame的内容复制到结构canfd_frame中时
所有结构元素都可以按原样使用-只有data []可以扩展。
当引入结构canfd_frame时，结果是数据长度
can_frame的代码（DLC）被用作长度信息，因为
长度，并且DLC在0 .. 8范围内具有1：1映射。
长度信息的简单处理canfd_frame.len元素
包含一个从0到64的普通长度值。因此canfd_frame.len和
can_frame.can_dlc相等，并且包含长度信息且没有DLC。
有关可区分CAN和CAN FD的设备以及
到与总线相关的数据长度代码（DLC）的映射，请参见第6.6节。
两个CAN（FD）帧结构的长度定义了最大传输
CAN（FD）网络接口的单位（MTU）和skbuff数据长度。二
在include/linux/can.h中为CAN特定的MTU指定了定义：
#define CAN_MTU (sizeof(struct can_frame)) == 16 => 'legacy' CAN frame
#define CANFD_MTU (sizeof(struct canfd_frame)) == 72 => CAN FD frame
4.1 带有can_filters（SOCK_RAW）的RAW协议套接字
使用CAN_RAW套接字可与通常使用的套接字进行广泛比较
对CAN字符设备的已知访问。迎接新的可能性
由多用户SocketCAN方法提供，有些合理
默认值是在RAW套接字绑定时设置的：
-将过滤器设置为仅一个接收所有内容的过滤器
-套接字仅接收有效的数据帧（=>没有错误消息帧）
-已启用发送的CAN帧的环回（请参见第3.2章）
-套接字不接收自己发送的帧（在环回模式下）
这些默认设置可以在绑定套接字之前或之后进行更改。
为CAN_RAW使用套接字选项的引用定义
套接字，包括<linux / can / raw.h>。
4.1.1 RAW套接字选项CAN_RAW_FILTER
可以控制使用CAN_RAW套接字的CAN帧的接收
通过使用CAN_RAW_FILTER套接字选项定义0 .. n过滤器。
CAN过滤器结构在include / linux / can.h中定义：
struct can_filter {
canid_t can_id;
canid_t can_mask;
};
过滤条件匹配
<received_can_id>和mask == can_id和mask
与已知的CAN控制器硬件过滤器语义类似。
当CAN_INV_FILTER处于该语义时，过滤器可以反转
在can_filter结构的can_id元素中设置该位。在
与CAN控制器硬件滤波器相反，用户可以将0设置为n
分别为每个打开的插座接收过滤器：
struct can_filter rfilter[2];
rfilter[0].can_id = 0x123;
rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
rfilter[1].can_id = 0x200;
rfilter[1].can_mask = 0x700;
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
要在选定的CAN_RAW套接字上禁用CAN帧的接收，请执行以下操作：
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
将过滤器设置为零过滤器已经过时，无法读取
数据导致原始套接字丢弃接收到的CAN帧。但
具有“仅发送”用例的情况下，我们可以在
内核可以节省一点（真的很少！）的CPU使用率。
4.1.1.1 CAN过滤器使用优化
CAN过滤器在CAN帧的每个设备的过滤器列表中进行处理
接待时间。减少需要执行的检查数量
遍历过滤器列表时，CAN内核提供了优化的
过滤器订阅集中于单个CAN ID时的过滤器处理。
对于可能的2048个SFF CAN标识符，该标识符用作索引
无需进一步检查即可访问相应的订阅列表。
对于2 ^ 29个可能的EFF CAN标识符，将10位XOR折叠用作
散列函数检索EFF表索引。
为了受益于针对单个CAN标识符的优化过滤器，
必须将CAN_SFF_MASK或CAN_EFF_MASK一起设置到can_filter.mask中
设置了CAN_EFF_FLAG和CAN_RTR_FLAG位。设置中的CAN_EFF_FLAG位
can_filter.mask清楚表明SFF或EFF CAN ID是否重要
已订阅。例如上面的例子
rfilter [0] .can_id = 0x123;
rfilter [0] .can_mask = CAN_SFF_MASK;
CAN ID 0x123的SFF帧和0xXXXXX123的EFF帧都可以通过。
要仅过滤0x123（SFF）和0x12345678（EFF）CAN标识符，
必须以这种方式定义过滤器，以从优化的过滤器中受益：
struct can_filter rfilter [2];
rfilter [0] .can_id = 0x123;
rfilter [0] .can_mask =（CAN_EFF_FLAG | CAN_RTR_FLAG | CAN_SFF_MASK）;
rfilter [1] .can_id = 0x12345678 | CAN_EFF_FLAG;
rfilter [1] .can_mask =（CAN_EFF_FLAG | CAN_RTR_FLAG | CAN_EFF_MASK）;
setsockopt（s，SOL_CAN_RAW，CAN_RAW_FILTER，＆rfilter，sizeof（rfilter））;
4.1.2 RAW套接字选项CAN_RAW_ERR_FILTER
如3.3章所述，CAN接口驱动程序可以生成
称为错误消息帧，可以选择将其传递给用户
与其他CAN框架相同的应用方式。可能的
错误分为可以过滤的不同错误类别
使用适当的错误掩码。报名参加
错误条件CAN_ERR_MASK可用作错误掩码的值。
错误掩码的值在linux / can / error.h中定义。
can_err_mask_t err_mask =（CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF）;
setsockopt（s，SOL_CAN_RAW，CAN_RAW_ERR_FILTER，
＆err_mask，sizeof（err_mask））;
4.1.3 RAW套接字选项CAN_RAW_LOOPBACK
为了满足多用户需求，默认情况下启用本地环回
（有关详细信息，请参见第3.2章）。但是在某些嵌入式用例中
（例如，当只有一个应用程序使用CAN总线时）此环回
可以禁用功能（每个插槽分别禁用）：
int环回= 0; / * 0 =禁用，1 =启用（默认）* /
setsockopt（s，SOL_CAN_RAW，CAN_RAW_LOOPBACK，＆loopback，sizeof（loopback））;
4.1.4 RAW套接字选项CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS
启用本地环回后，所有发送的CAN帧都将
循环回到为CAN注册的开放式CAN插座
该给定接口上的帧的CAN-ID，以满足多用户
需要。在同一插座上接收CAN帧
发送CAN帧被认为是不必要的，因此
默认禁用。此默认行为可能会在
需求：
int recv_own_msgs = 1; / * 0 =禁用（默认），1 =启用* /
setsockopt（s，SOL_CAN_RAW，CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS，
＆recv_own_msgs，sizeof（recv_own_msgs））;
4.1.5 RAW套接字选项CAN_RAW_FD_FRAMES
可以使用新的套接字选项启用CAN_RAW套接字中的CAN FD支持
CAN_RAW_FD_FRAMES默认情况下处于关闭状态。当新的套接字选项为
CAN_RAW套接字不支持（例如，在较旧的内核上），请切换
CAN_RAW_FD_FRAMES选项返回错误-ENOPROTOOPT。
启用CAN_RAW_FD_FRAMES后，应用程序可以发送两个CAN帧
和CAN FD框架。OTOH应用程序必须处理CAN和CAN FD帧
从套接字读取时。
启用CAN_RAW_FD_FRAMES：允许CAN_MTU和CANFD_MTU
CAN_RAW_FD_FRAMES禁用：仅允许CAN_MTU（默认）
例：
[记住：CANFD_MTU == sizeof（struct canfd_frame）]
struct canfd_frame cfd;
nbytes = read(s, &cfd, CANFD_MTU);
if (nbytes == CANFD_MTU) {
printf("got CAN FD frame with length %d\n", cfd.len);
/* cfd.flags contains valid data */
} else if (nbytes == CAN_MTU) {
printf("got legacy CAN frame with length %d\n", cfd.len);
/* cfd.flags is undefined */
} else {
fprintf(stderr, "read: invalid CAN(FD) frame\n");
return 1;
}
/* the content can be handled independently from the received MTU size */
printf("can_id: %X data length: %d data: ", cfd.can_id, cfd.len);
for (i = 0; i < cfd.len; i++)
printf("%02X ", cfd.data[i]);
以CANFD_MTU大小读取时，仅返回具有以下内容的CAN_MTU字节：
从套接字收到的旧CAN帧已被读入
提供的CAN FD结构。请注意，canfd_frame.flags数据字段为
未在struct can_frame中指定，因此仅在
CANFD_MTU大小的CAN FD帧。
新的CAN应用的实现提示：
要构建支持CAN FD的应用程序，请使用struct canfd_frame作为基本CAN
基于CAN_RAW的应用程序的数据结构。当应用程序是
在较旧的Linux内核上执行并切换CAN_RAW_FD_FRAMES
套接字选项返回错误：没问题。您将获得传统的CAN框架
或CAN FD帧，并可以以相同方式处理它们。
发送到CAN设备时，请确保该设备能够处理
通过检查设备最大传输单位是否为CANFD_MTU来CAN FD帧。
可以使用SIOCGIFMTU ioctl（）系统调用来检索CAN设备MTU。
4.1.6 RAW套接字选项CAN_RAW_JOIN_FILTERS
CAN_RAW套接字可以设置多个CAN标识符特定的过滤器，这些过滤器
在af_can.c过滤器处理中导致多个过滤器。这些过滤器
彼此独立，这会导致逻辑“或”过滤器
应用（请参阅4.1.1）。
此套接字选项以仅CAN的方式加入给定的CAN过滤器
帧被传递给与所有给定的CAN过滤器匹配的用户空间。的
因此，所应用过滤器的语义更改为逻辑与。
这在过滤器集为过滤器组合时特别有用
设置CAN_INV_FILTER标志以对单个CAN ID进行标记或
CAN ID范围从传入流量开始。
4.1.7 RAW套接字返回的消息标志
使用recvmsg（）调用时，msg-> msg_flags可能包含以下标志：
MSG_DONTROUTE：在本地主机上创建接收到的帧时设置。
MSG_CONFIRM：设置何时通过套接字发送帧。
该标志可以解释为“传输确认”
CAN驱动程序在驱动程序级别支持帧的回显，请参见3.2和6.2。
为了接收此类消息，必须设置CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS。
4.2 广播管理器协议套接字（SOCK_DGRAM）
广播管理器协议提供基于命令的配置
接口在内核空间中过滤和发送（例如循环）CAN消息。
接收过滤器可以用来减少对频繁消息的采样；检测事件
例如消息内容更改，数据包长度更改和超时
监视收到的消息。
CAN帧或一系列CAN帧的定期传输任务可以是
在运行时创建和修改；消息内容和两者
可能的发送间隔可以更改。
BCM插座不适用于使用
从CAN_RAW套接字知道的struct can_frame。而是一个特殊的BCM
配置消息已定义。使用的基本BCM配置消息
与广播管理器进行通信，可用的操作是
在linux / can / bcm.h中定义。BCM消息包含
带有命令（“操作码”）的消息头，后跟零个或多个CAN帧。
广播管理器以以下形式将响应发送到用户空间：
struct bcm_msg_head {
__u32操作码; / *命令* /
__u32标志；/ *特殊标志* /
__u32计数；/ *使用ival1运行“计数”时间* /
struct timeval ival1，ival2; / *计数和后续间隔* /
canid_t can_id; / *任务的唯一can_id * /
__u32个nframe；/ *以下* /的can_frames数
struct can_frame框架[0];
};
对齐的有效载荷“帧”使用定义的相同基本CAN帧结构
在第4节的开头和include / linux / can.h中包含。所有
从用户空间发送到广播管理器的消息具有此结构。
请注意，必须连接CAN_BCM套接字，而不是在套接字之后绑定
创建（没有错误检查的示例）：
int s;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
s =套接字（PF_CAN，SOCK_DGRAM，CAN_BCM）;
strcpy（ifr.ifr_name，“ can0”）;
ioctl（s，SIOCGIFINDEX，＆ifr）;
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
connect（s，（struct sockaddr *）＆addr，sizeof（addr））;
（..）
广播管理器套接字能够处理任何数量的飞行中
同时传输或接收过滤器。不同的RX / TX作业是
通过每个BCM消息中的唯一can_id进行区分。但是额外
建议使用CAN_BCM套接字在多个CAN接口上进行通信。
当广播管理器套接字绑定到“任何” CAN接口（=>
接口索引设置为零），已配置的接收过滤器适用于任何
CAN接口，除非使用sendto（）系统调用否决了“ any” CAN
接口索引。使用recvfrom（）而不是read（）检索BCM时
can_ifindex中提供了原始CAN接口的套接字消息。
4.2.1广播管理器操作
操作码定义了广播管理器执行的操作，
或详细说明广播经理对多个事件的响应，包括
用户请求。
传输操作（用户空间到广播管理器）：
TX_SETUP：创建（循环）传输任务。
TX_DELETE：删除（循环）传输任务，仅需要can_id。
TX_READ：读取can_id的（循环）传输任务的属性。
TX_SEND：发送一个CAN帧。
传输响应（广播管理器到用户空间）：
TX_STATUS：回复TX_READ请求（传输任务配置）。
TX_EXPIRED：计数器以初始间隔完成发送时通知
'ival1'。需要将TX_COUNTEVT标志设置为TX_SETUP。
接收操作（广播管理器的用户空间）：
RX_SETUP：创建RX内容过滤器订阅。
RX_DELETE：删除RX内容过滤器订阅，仅要求can_id。
RX_READ：读取can_id的RX内容过滤器订阅的属性。
接收响应（广播管理器到用户空间）：
RX_STATUS：回复RX_READ请求（过滤器任务配置）。
RX_TIMEOUT：检测到缺少循环消息（定时器ival1到期）。
RX_CHANGED：具有更新的CAN帧的BCM消息（检测到的内容更改）。
在收到第一条消息或收到修订的CAN消息时发送。
4.2.2广播管理器消息标志
向广播管理器发送消息时，“标志”元素可能会
包含以下影响行为的标志定义：
SETTIMER：设置ival1，ival2和count的值
STARTTIMER：使用ival1，ival2的实际值启动计时器
并数。同时启动计时器会导致发出CAN帧。
TX_COUNTEVT：计数到期时创建消息TX_EXPIRED
TX_ANNOUNCE：进程发出的数据更改立即发出。
TX_CP_CAN_ID：将can_id从消息头复制到每个
后续帧。这是为了简化使用。对于
TX任务的消息标头中的唯一can_id可能与
存储的can_id用于在后续结构can_frame中传输。
RX_FILTER_ID：仅通过can_id进行过滤，不需要帧（nframes = 0）。
RX_CHECK_DLC：DLC的更改导致RX_CHANGED。
RX_NO_AUTOTIMER：防止自动启动超时监视器。
RX_ANNOUNCE_RESUME：如果在RX_SETUP传递并且发生接收超时，则
（循环）接收重新启动时，将生成RX_CHANGED消息。
TX_RESET_MULTI_IDX：重置多帧传输的索引。
RX_RTR_FRAME：发送对RTR请求的答复（置于op-> frames [0]中）。
4.2.3广播管理器传输计时器
定期传输配置最多可以使用两个间隔计时器。
在这种情况下，BCM每隔一段时间发送一条消息（“计数”）
'ival1'，然后继续以另一个给定的间隔'ival2'发送。什么时候
仅需要一个计时器，“计数”设置为零，仅使用“ ival2”。
当设置了SET_TIMER和START_TIMER标志时，定时器被激活。
仅设置SET_TIMER时，可以在运行时更改计时器值。
4.2.4广播管理器消息序列传输
在循环的情况下，最多可以顺序发送256个CAN帧
TX任务配置。CAN帧的数量在“ nframes”中提供
BCM消息头的元素。添加定义数量的CAN帧
作为TX_SETUP BCM配置消息的数组。
/ *创建一个结构以设置四个CAN帧的序列* /
结构{
struct bcm_msg_head msg_head;
struct can_frame frame [4];
} mytxmsg;
（..）
mytxmsg.msg_head.nframes = 4;
（..）
write（s，＆mytxmsg，sizeof（mytxmsg））;
每次传输时，CAN帧阵列中的索引都会增加
并在索引溢出时设置为零。
4.2.5广播管理器接收过滤器计时器
定时器值ival1或ival2可以在RX_SETUP设置为非零值。
设置SET_TIMER标志后，将启用计时器：
ival1：当未在此时间内再次收到收到的消息时，发送RX_TIMEOUT
给定的时间。当START_TIMER设置为RX_SETUP时，超时检测
直接激活-即使以前没有CAN帧接收。
ival2：将接收到的消息速率降低到ival2的值。这个
当内部的信号减少时，对于减少应用程序的消息很有用
由于ival2周期内的状态变化可能会导致CAN帧无状态
丢失。
4.2.6广播管理器多路消息接收过滤器
为了过滤多路复用消息序列中的内容更改，可以使用更多的数组
RX_SETUP配置消息中可以传递一个以上的CAN帧。的
第一个CAN帧的数据字节包含相关位的掩码
必须在随后的CAN帧中将其与接收到的CAN帧进行匹配。
如果后续CAN帧之一与该帧数据中的位匹配
标记要与先前接收到的内容进行比较的相关内容。
多达257个CAN帧（复用滤波器位掩码CAN帧加上256个CAN
过滤器）可以作为数组添加到TX_SETUP BCM配置消息中。
/ *通常用于清除CAN帧数据[]-注意字节序问题！* /
＃定义U64_DATA（p）（*（无符号长长*）（p）->数据）
结构{
struct bcm_msg_head msg_head;
struct can_frame frame [5];
} msg;
msg.msg_head.opcode = RX_SETUP;
msg.msg_head.can_id = 0x42;
msg.msg_head.flags = 0;
msg.msg_head.nframes = 5;
U64_DATA（＆msg.frame [0]）= 0xFF00000000000000ULL; / * MUX掩码* /
U64_DATA（＆msg.frame [1]）= 0x01000000000000FFULL; / *数据掩码（MUX 0x01）* /
U64_DATA（＆msg.frame [2]）= 0x0200FFFF000000FFULL; / *数据掩码（MUX 0x02）* /
U64_DATA（＆msg.frame [3]）= 0x330000FFFFFF0003ULL; / *数据掩码（MUX 0x33）* /
U64_DATA（＆msg.frame [4]）= 0x4F07FC0FF0000000ULL; / *数据掩码（MUX 0x4F）* /
写（s，＆msg，sizeof（msg））;
4.2.7广播管理器CAN FD支持
CAN_BCM的编程API取决于struct can_frame，即
以数组形式直接位于bcm_msg_head结构后面。遵循这个
CAN FD的架构在bcm_msg_head中构造一个新标志'CAN_FD_FRAME'
标志指示连接后的CAN帧结构
bcm_msg_head定义为struct canfd_frame。
结构{
struct bcm_msg_head msg_head;
struct canfd_frame frame [5];
} msg;
msg.msg_head.opcode = RX_SETUP;
msg.msg_head.can_id = 0x42;
msg.msg_head.flags = CAN_FD_FRAME;
msg.msg_head.nframes = 5;
（..）
使用CAN FD帧进行多重过滤时，MUX掩码仍然
预期在struct canfd_frame数据部分的前64位中使用。
4.3连接的传输协议（SOCK_SEQPACKET）
4.4未连接的传输协议（SOCK_DGRAM）
- SocketCAN核心模块
SocketCAN核心模块实现了协议系列
PF_CAN。CAN协议模块由核心模块加载在
运行。核心模块为CAN协议提供接口
用于订阅所需的CAN ID的模块（请参阅第3.1章）。
5.1 can.ko模块参数
-stats_timer：计算SocketCAN核心统计信息
（例如，当前/每秒最大帧数）此1秒计时器为
默认情况下在can.ko模块启动时间调用。这个定时器可以是
通过在模块命令行上使用stattimer = 0禁用此功能。
-调试：（自SocketCAN SVN r546后删除）
5.2内容
如第3.1章所述，SocketCAN内核使用多个过滤器
列表以将接收到的CAN帧传送到CAN协议模块 这些
接收列表，其过滤器和过滤器匹配项的数量可以是
在相应的接收列表中检查。所有条目均包含
设备和协议模块标识符：
foo @ bar：〜$ cat / proc / net / can / rcvlist_all
接收列表“ rx_all”：
（vcan3：无条目）
（vcan2：无条目）
（vcan1：无条目）
设备can_id can_mask函数userdata与ident匹配
vcan0 000 00000000 f88e6370 f6c6f400 0原始
（任何：无条目）
在此示例中，应用程序从vcan0请求任何CAN通信。
rcvlist_all-未过滤条目的列表（无过滤操作）
rcvlist_eff-单扩展帧（EFF）条目的列表
rcvlist_err-错误消息框架掩码列表
rcvlist_fil-掩码/值过滤器的列表
rcvlist_inv-掩码/值过滤器的列表（反语义）
rcvlist_sff-单个标准框架（SFF）条目的列表
/ proc / net / can中的其他procfs文件
统计-SocketCAN核心统计信息（rx / tx帧，匹配率等）
reset_stats-手动统计重置
版本-打印SocketCAN核心版本和ABI版本
5.3编写自己的CAN协议模块
要在协议系列PF_CAN中实现新协议，
协议必须在include / linux / can.h中定义。
使用SocketCAN内核的原型和定义可以是
通过包括include / linux / can / core.h访问。
除了注册CAN协议和
CAN设备通知程序链具有订阅CAN的功能
CAN接口接收并发送CAN帧的帧：
can_rx_register-从特定接口订阅CAN帧
can_rx_unregister-从特定接口退订CAN帧
can_send-传输CAN帧（本地回送可选）
有关详细信息，请参见net / can / af_can.c中的kerneldoc文档或
net / can / raw.c或net / can / bcm.c的源代码。
- CAN网络驱动程序
编写CAN网络设备驱动程序比编写
CAN字符设备驱动程序。类似于其他已知的网络设备
您主要需要处理的驱动程序：
-TX：将CAN帧从套接字缓冲区放到CAN控制器。
-RX：将CAN框架中的CAN帧放入套接字缓冲区。
参见例如Documentation / networking / netdevices.txt。差异
下面介绍用于编写CAN网络设备驱动程序的方法：
6.1常规设置
dev->类型= ARPHRD_CAN; / *网络设备硬件类型* /
dev->标志= IFF_NOARP; / * CAN没有arp * /
dev-> mtu = CAN_MTU; / * sizeof（struct can_frame）->旧版CAN接口* /
或替代方案，当控制器以灵活的数据速率支持CAN时：
dev-> mtu = CANFD_MTU; / * sizeof（struct canfd_frame）-> CAN FD接口* /
struct can_frame或struct canfd_frame是每个套接字的有效负载
协议系列PF_CAN中的缓冲区（skbuff）。
6.2发送帧的本地环回
如第3.2章所述，CAN网络设备驱动程序应
支持类似于本地回显的本地回送功能
例如tty设备。在这种情况下，驱动程序标志IFF_ECHO必须为
设置为防止PF_CAN内核本地回显已发送的帧
（又名环回）作为后备解决方案：
dev-> flags =（IFF_NOARP | IFF_ECHO）;
6.3 CAN控制器硬件过滤器
为了减少深度嵌入式系统上的中断负载，某些CAN
控制器支持CAN ID或CAN ID范围的过滤。
这些硬件过滤器功能因控制器而异
控制器，必须将其标识为在多用户中不可行
网络方法。特定于控制器的使用
硬件过滤器在非常专用的用例中可能有意义，因为
驱动程序级别的过滤器将影响多用户中的所有用户
系统。PF_CAN内核内部的高效滤波器组允许
为每个插槽分别设置不同的多个过滤器。
因此，硬件过滤器的使用属于“手工制造”类别。
在深度嵌入式系统上进行调整”。作者正在运行MPC603e
@ 133MHz，带有2002年起在重型总线下的四个SJA1000 CAN控制器
加载没有任何问题...
6.4虚拟CAN驱动程序（vcan）
与网络环回设备类似，vcan提供虚拟本地
CAN接口。CAN上的完整合格地址包括
-唯一的CAN标识符（CAN ID）
-传输此CAN ID的CAN总线（例如can0）
因此在通常的使用情况下，需要多个虚拟CAN接口。
虚拟CAN接口允许发送和接收CAN
没有真正的CAN控制器硬件的帧。虚拟CAN网络
设备通常被命名为“ vcanX”，例如vcan0 vcan1 vcan2 ...
当编译为模块时，虚拟CAN驱动程序模块称为vcan.ko
从Linux Kernel 2.6.24版本开始，vcan驱动程序支持Kernel
netlink接口可创建vcan网络设备。创作和
可以使用ip（8）工具管理vcan网络设备的删除：
-创建虚拟CAN网络接口：
$ ip链接添加类型vcan
-使用特定名称“ vcan42”创建虚拟CAN网络接口：
$ ip link add dev vcan42类型vcan
-删除（虚拟CAN）网络接口“ vcan42”：
$ ip link del vcan42
6.5 CAN网络设备驱动程序接口
CAN网络设备驱动程序接口提供通用接口
设置，配置和监视CAN网络设备。用户然后可以
通过以下方式配置CAN设备，例如设置位定时参数
使用来自“ IPROUTE2”的程序“ ip”的netlink接口
实用套件。以下章节简要描述了如何使用它。
此外，该接口使用通用数据结构并导出
一组通用功能，所有真正的CAN网络设备驱动程序
应该使用。请看一下SJA1000或MSCAN驱动程序
了解如何使用它们。模块的名称为can-dev.ko。
6.5.1 Netlink界面，用于设置/获取设备属性
必须通过netlink接口配置CAN设备。支持的
netlink消息类型在下面定义和简要描述
“ include / linux / can / netlink.h”。CAN链接支持程序“ ip”
IPROUTE2实用程序套件的版本可用，可以如下所示使用
下面：
-设置CAN设备属性：
$ ip link set can0类型可以帮助
用法：ip link设置DEVICE类型即可
[比特率BITRATE [采样点采样点]] |
[tq TQ prop-seg PROP_SEG相位-seg1 PHASE-SEG1
phase-seg2 PHASE-SEG2 [sjw SJW]]
[dbitrate BITRATE [dsample-point SAMPLE-POINT]] |
[dtq TQ dprop-seg PROP_SEG dphase-seg1 PHASE-SEG1
dphase-seg2 PHASE-SEG2 [dsjw SJW]]
[回送{ 关闭}]
[仅监听{ 关闭}]
[三重采样{ 关闭}]
[单拍{ 关闭}]
[berr-reporting {on | 关闭}]
[fd { 关闭}]
[fd-non-iso {上| 关闭}]
[presume-ack {on | 关闭}]
[restart-ms TIME-MS]
[ 重新开始 ]
其中：比特率：= {1..1000000}
样点：= {0.000..0.999}
TQ：= {NUMBER}
PROP-SEG：= {1..8}
阶段SEG1：= {1..8}
阶段SEG2：= {1..8}
SJW：= {1..4}
重新启动MS：= {0 | NUMBER}
-显示CAN设备的详细信息和统计信息：
$ ip -details -statistics链接显示can0
2：can0：<NOARP，UP，LOWER_UP，ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast状态UP qlen 10
链接/可以
可以<TRIPLE-SAMPLING>状态ERROR-ACTIVE restart-ms 100
比特率125000 sample_point 0.875
tq 125 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
sja1000：tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
时钟8000000
重新启动总线错误仲裁丢失错误警告错误传递总线关闭
41 17457 0 41 42 41
RX：字节数据包错误丢弃了溢出mcast
140859 17608 17457 0 0 0
TX：字节数据包错误掉落载波冲突
861 112 0 41 0 0
以上输出的更多信息：
“ <三重采样>”
显示选定的CAN控制器模式的列表：LOOPBACK，
仅侦听或三重采样。
“状态错误有效”
CAN控制器的当前状态：“ ERROR-ACTIVE”，
“错误警告”，“被动错误”，“关闭”或“已停止”
“重新启动毫秒数100”
自动重启延迟时间。如果设置为非零值，则
CAN控制器的重启将自动触发
如果在指定的延迟时间后出现总线关闭状态
以毫秒为单位。默认情况下它是关闭的。
“比特率125000采样点0.875”
显示以位/秒为单位的实际比特率，并以
范围0.000..0.999。如果计算位定时参数
在内核中启用（CONFIG_CAN_CALC_BITTIMING = y），
可以通过设置“ bitrate”参数来定义位定时。
可以选择指定“采样点”。默认情况下
假设CIA推荐的采样点为0.000。
“ tq 125 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1”
显示以ns为单位的时间量，传播段，相位缓冲器
段1和2以及同步跳跃宽度，单位为
tq。它们允许在硬件中定义CAN位定时
博世CAN 2.0规范提出的独立格式（请参阅
http://www.semiconductors.bosch.de/pdf/can2spec.pdf的第8章）。
“ sja1000：tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
时钟8000000“
显示CAN控制器的位定时常数，此处
“ sja1000”。时间段1的最小值和最大值
和2，同步跳变宽度以tq为单位，
比特率预分频器和CAN系统时钟频率（以Hz为单位）。
这些常量可用于用户定义的（非标准）
用户空间中的位定时计算算法。
“重新启动总线错误仲裁丢失错误警告错误传递总线关闭”
显示重启次数，总线和仲裁丢失错误，
状态更改为错误警告，错误被动和
总线关闭状态。RX超限错误列在“超限”中
标准网络统计信息的字段。
6.5.2设置CAN位定时
CAN位定时参数始终可以在硬件中定义
博世CAN 2.0规范中提出的独立格式
指定参数“ tq”，“ prop_seg”，“ phase_seg1”，“ phase_seg2”
和“ sjw”：
$ ip link set canX type can tq 125 prop-seg 6 \
相段1 7相段2 2
如果启用了内核选项CONFIG_CAN_CALC_BITTIMING，则CIA
如果以下位将计算推荐的CAN位定时参数：
rate由参数“ bitrate”指定：
$ ip link set canX type can bitrate 125000
请注意，这对于带有
标准比特率，但对于外来比特率或CAN系统可能会“失败”
时钟频率。禁用CONFIG_CAN_CALC_BITTIMING可节省一些
空间，并允许用户空间工具单独确定和设置
位定时参数。CAN控制器特定的位时序
常数可以用于此目的。它们由
以下命令：
$ ip -details链接显示can0
...
sja1000：时钟8000000 tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
6.5.3启动和停止CAN网络设备
使用以下命令照常启动或停止CAN网络设备
“ ifconfig canX up / down”或“ ip链接设置canX up / down”。意识到
您必须为真实的CAN设备定义适当的位定时参数
在开始它之前，避免容易出错的默认设置：
$ ip link set canX up type can bitrate 125000
如果设备上发生太多错误，则设备可能会进入“总线断开”状态
CAN总线。然后，不再接收或发送任何消息。自动
可以通过将“ restart-ms”设置为
非零值，例如：
$ ip link set canX类型可以重新启动-ms 100
或者，应用程序可以实现“下车”条件
通过监视CAN错误消息帧并在以下情况下重新启动
适用于以下命令：
$ ip link set canX类型可以重新启动
请注意，重新启动还会创建CAN错误消息帧（请参见
以及第3.3章）。
6.6 CAN FD（灵活数据速率）驱动程序支持
支持CAN FD的CAN控制器支持两种不同的比特率
CAN FD帧的仲裁阶段和有效负载阶段。因此
为了启用CAN FD比特率，必须指定第二个比特时序。
此外，具有CAN FD功能的CAN控制器最多支持64个字节的
有效载荷。在can_frame.can_dlc和
canfd_frame.len用于用户空间应用程序和Linux网络内部
层是从0到64的纯值，而不是CAN“数据长度代码”。
数据长度代码是1：1映射到旧版中的有效负载长度
仍然可以使用CAN帧。与总线相关的DLC映射的有效负载长度为
仅在CAN驱动程序中执行，最好在辅助程序中执行
函数can_dlc2len（）和can_len2dlc（）。
网络可以区分CAN netdevice驱动程序功能
设备最大传输单位（MTU）：
MTU = 16（CAN_MTU）=> sizeof（struct can_frame）=>'传统'CAN设备
MTU = 72（CANFD_MTU）=> sizeof（struct canfd_frame）=>支持CAN FD的设备
可以使用SIOCGIFMTU ioctl（）系统调用来检索CAN设备MTU。
NB支持CAN FD的设备还可以处理和发送旧版CAN帧。
配置支持CAN FD的CAN控制器时，附加的“数据”比特率
必须设置。CAN FD帧数据阶段的比特率必须为
至少是为仲裁阶段配置的比特率。这个
第二个比特率指定为与第一个比特率类似，但该比特率
为“数据”比特率设置关键字以“ d”开头，例如dbitrate，
dsample-point，dsjw或dtq和类似设置。设置数据比特率
在配置过程中，控制器选项“ fd on”可以是
指定在CAN控制器中启用CAN FD模式。这个控制器
选项还将设备MTU切换为72（CANFD_MTU）。
在国际上以白皮书形式提出的第一个CAN FD规范
由于数据完整性的原因，需要改进CAN Conference 2012。
因此，今天必须区分两种CAN FD实现：
-符合ISO标准：ISO 11898-1：2015 CAN FD实施（默认）
-不符合ISO：2012年白皮书之后的CAN FD实施
最后，有三种类型的CAN FD控制器：
1.符合ISO（固定）
2.不符合ISO标准（已修复，例如m_can.c中的M_CAN IP核心v3.0.1）
- ISO /非ISO CAN FD控制器（可切换，例如PEAK PCAN-USB FD）
当前的ISO /非ISO模式由CAN控制器驱动程序通过
网络链接，并通过“ ip”工具显示（控制器选项FD-NON-ISO）。
可以通过将“ fd-non-iso {on | off}”设置为来更改ISO /非ISO模式。
仅可切换的CAN FD控制器。
配置500 kbit / s仲裁比特率和4 Mbit / s数据比特率的示例：
$ ip link set can0 up type can bitrate 500000 sample-point 0.75 \
dbitrate 4000000 dsample-point 0.8 fd on
$ ip -details链接显示can0
5：can0：<NOARP，UP，LOWER_UP，ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast状态未知
模式DEFAULT组默认qlen 10
链接/可以滥交0
可以<FD>状态ERROR_ACTIVE（berr-counter tx 0 rx 0）restart-ms 0
比特率500000采样点0.750
tq 50 prop-seg 14 phase-seg1 15 phase-seg2 10 sjw 1
pcan_usb_pro_fd：tseg1 1..64 tseg2 1..16 sjw 1..16 brp 1..1024 \
brp-inc 1
比特率4000000 d采样点0.800
dtq 12 dprop-seg 7 dphase-seg1 8 dphase-seg2 4 dsjw 1
pcan_usb_pro_fd：dtseg1 1..16 dtseg2 1..8 dsjw 1..4 dbrp 1..1024 \
dbrp-inc 1
时钟80000000
在此可切换CAN FD适配器上添加“ fd-non-iso on”的示例：
可以<FD，FD-NON-ISO>状态ERROR-ACTIVE（berr-counter tx 0 rx 0）restart-ms 0
6.7支持的CAN硬件
请检查"drivers/net/can"中的"Kconfig" 文件以获取实际支持的CAN硬件列表信息。在SocketCAN项目网站上
（请参见第7章）有更多包扩较旧的内核版本驱动。
- SocketCAN资源
Linux CAN / SocketCAN项目资源（项目站点/邮件列表）
在Linux源代码树的MAINTAINERS文件中被引用。
搜索CAN NETWORK [LAYERS | DRIVERS]。
8.鸣谢(Credits)
Oliver Hartkopp（PF_CAN内核，过滤器，驱动程序，bcm，SJA1000驱动程序）
Urs Thuermann（PF_CAN内核，内核集成，套接字接口，原始，vcan）
Jan Kizka（RT-SocketCAN内核，Socket-API协调）
Wolfgang Grandegger（RT-SocketCAN内核和驱动程序，Raw Socket-API评论，
CAN设备驱动程序接口，MSCAN驱动程序）
Robert Schwebel（设计评论，PTXdist集成）
Marc Kleine-Budde（设计审查，内核2.6清理，驱动程序）
贝内迪克特·斯潘杰（评论）
Thomas Gleixner（LKML评论，编码风格，发布提示）
Andrey Volkov（内核子树结构，ioctl，MSCAN驱动程序）
Matthias Brukner（第一个SJA1000 CAN网络设备实施方案，2003年第二季度）
Klaus Hitschler（PEAK驱动程序集成）
Uwe Koppe（采用PF_PACKET方法的CAN网络设备）
Michael Schulze（驱动程序层环回要求，RT CAN驱动程序审查）
Pavel Pisa（位时序计算）
Sascha Hauer（SJA1000平台驱动程序）
Sebastian Haas（SJA1000 EMS PCI驱动程序）
Markus Plessing（SJA1000 EMS PCI驱动程序）
每个达伦（SJA1000 Kvaser PCI驱动程序）
Sam Ravnborg（评论，编码样式，kbuild帮助）
https://elinux.org/CAN_Bus
https://github.com/linux-can/can-utils
https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt
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