ROS入门21讲笔记(十)

Launch启动文件的使用方法

Launch文件

通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master，不需要在Launch中写)
启动语法：

roslaunch+功能包名+launch文件名

Launch文件语法

<launch>
<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
<node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

• <launch> 文件中的根元素采用<launch>标签定义
• <node>
  启动节点<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>
  • pkg:节点所在的功能包名
  • type：节点的可执行文件名
  • name:节点运行时的名称
  • 可选：output、respawn、required、ns、args
• <param>/设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中(在ROS master中)
  <param name="output_frame"value="odom"/>
  • name:参数名
  • value：参数值
• <rosparam>加载参数文件中的多个参数
  <rosparam file="params.yaml"command="load" ns="params"/>
• <arg> launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
  <arg name="arg-name" default="arg-value"/>

  • name：参数名

  • value：参数值

  • 调用：
    <param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>

    <node name="node" pkg="package" type="type" args="$arg arg-name)"/>

• <remap> 重映射ROS计算图资源的命名，比如想改变控制turtle速度的话题名，就要用remap
  <remap from="/turtlebot/tmd_vel" to="/cmd_vel"/>
  • from:原命名
  • to：映射后的命名
• <include>包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含
  <include file="$(dirname)/other.launch"/>
  • file:包含的其他launch文件路径

Launch文件实例

topic实例

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

海龟跟随实例

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>