本片讲述的是1962年发生在美国的真实事件。白人托尼和黑人音乐家唐.雪利一起在美国南方巡回演出途中，因为种族歧视，他们只能利用《绿皮书》作为生活向导，住在只招待黑人的饭店和旅馆，即便如此途中仍然发生了很多意外事件。
钢琴家唐为了黑人的尊严默默对抗白人的种族歧视，他放弃北方高出3倍的演出费，毅然前往歧视黑人心态更为严重的南方。为了8个月的巡回演出他聘请了超强责任心的白人托尼作为专职驾驶员兼生活顾问。
托尼随性、不修边幅，举止粗鲁，虽然也歧视黑人，但是为了生计，屈服于唐的高薪。
唐有着高超的音乐水平，在音乐界名声大噪。他受过良好的教育，举止优雅，言语谨慎，努力适应着白人上层贵族的生活。但是走下舞台，依然逃脱不了被歧视的命运，得不到公平的对待。因此表面风光的他，即便锦衣玉食，私下里还是沉默寡言，每晚以威士忌度日，完全融入不了平常人的生活。
托尼对唐的音乐才华无比欣赏，但他也亲眼目赌了人们对唐的不公正的对待。甚至连警察也因为他是黑人，即使唐没有犯错误也牵连被抓；作为演出家，被安排在杂物间休息，不许进入大厅吃饭。为了履行合同，他们一路克制、隐忍。唐对常用拳头解决问题的托尼说：“拳头不会帮你获胜，尊严会帮你获胜。”不知不觉他们互相影响互相分享互相接纳，俩人陈见一点一点被打消。
为了对抗歧视，他们最终放弃了圣诞节前一夜的最后一场演出，而是跑到黑人区进行了一场真正属于自己的演出，而唐最终也被当地的黑人接纳。直到这一刻唐终于释放了自我露出了笑容。之后他们赶往托尼的家，因为托尼承诺妻子要赶回家过圣诞节，而外面暴风雪正肆虐。托尼累得睡着了，等他醒来，唐已经将车开到了家门口。圣诞节之夜，唐最终融纳到了托尼的家庭。
距影片中的时代，大半个世纪过去了，可怕的是，一向以文明和自由自居的美国，种族歧视陈见依然在一部分人的脑海中根深蒂固，荒谬、可怕！人们必将在抗争的路上一直走下去。正如影片中唐所言：“光靠天份不够，还得有勇气”。我们也必将相信，如托尼一样抛弃陈见，敞开怀抱接纳不同己的人会越来越多。
