roscore
包含内容：主机（master，为ROS提供命名服务）+系统输出（rosout）+参数服务器（parameter server）
作用：开启ROS主机，运行ROS系统输出节点以及开启参数服务器。
rosnode
节点有关命令
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rosnode list显示当前运行的全部节点 -
rosnode info [node_name]显示该节点的信息（包括发布的话题，订阅的话题，参与的服务等信息） -
rosnode ping [node_name]检查某个节点是否畅通
rosrun
rosrun [package_name] [node_name]运行某个包里的某个节点，不需要知道节点的绝对路径
rosrun [package_name] [node_name] __name:=new_name 将某个节点重命名为 new_name
重要节点补充：
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rosrun rqt_graph rqt_graph显示当前运行的节点和话题 -
rosrun rqt_plot rqt_plot显示话题发布的数据的滚动时间图 -
rosrun rqt_console rqt_console显示节点输出 -
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level允许改变显示的节点输出等级（DEBUG, WARN, INFO, ERROR）
rostopic
话题有关命令
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rostopic bw [topic]展示话题使用的频率范围 -
rostopic echo [topic]打印消息到屏幕上 -
rostopic hz [topic]展示话题的发布频率 -
rostopic list [topic]打印活跃的话题信息 -
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]手动发布数据到话题上 -
rostopic type [topic]打印话题的类型
rosmsg
消息有关命令
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rosmsg show [msg]显示消息的信息
rosservice
服务有关命令
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rosservice list打印活跃的服务的信息 -
rosservice call [service] [args]使用提供的参数调用服务 -
rosservice type [service]打印服务类型 -
rosservice find通过服务类型查找服务 -
rosservice uri打印服务ROSRPC uri数据
rosparam
rosparam允许你在数据服务器上对数据进行存储和操作
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rosparam set [param_name]设置参数 -
rosparam get [param_name]得到参数 -
rosparam load [file_name] [namespace]从文件中装载参数 -
rosparam dump [file_name] [namespace]将参数保存至文件中 -
rosparam delete删除参数 -
rosparam list参数名列表
roslaunch
将节点作为一个launch文件中定义的方式启动
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roslaunch [package] [filename.launch]运行某个包下的launch文件
