个人经验：根据系统不同（系统是否有图形桌面），可分别使用以下两种方式来实现自启动：
一、（不带图形界面）配置rc.local文件设置树莓派开机启动项
编辑/etc/rc.local文件
sudo vi /etc/rc.local
在文件中的 exit 0 之前添加需要执行的程序，注意要使用绝对路径，如下
python3 /home/pi/example.py &
exit 0
特别注意，如果程序是阻塞的，则须加上 & 符号以在后台运行，否则系统无法启动
重启系统，就可以生效了
sudo reboot
二、新建desktop文件设置树莓派开机启动项
这种方式类似于Windows系统的“开始”菜单中的“启动”项，操作方法如下：
在 /home/pi/.config 下创建一个文件夹，名称为 autostart(若有就不用创建了)
mkdir /home/pi/.config/autostart
在该文件夹下创建一个xxx.desktop文件，文件名以.desktop结尾，名称可自定义，文件的内容如下：
[Desktop Entry]
Name=example
Comment=My Python Program
Exec=python /home/pi/example.py
Icon=/home/pi/example.png
Terminal=false
MultipleArgs=false
Type=Application
Categories=Application;Development;
StartupNotify=true
该文件中的Name、Comment、Icon分别表示这个启动项目的名称、备注以及显示的图标，具体的值可自行设定；Exec表示调用的指令。
重启系统，就可以生效了
sudo reboot
