无人驾驶系统概述

<h1>系统构成</h1><p>无人驾驶系统从低向上可以分为四个层级：参考⻋辆平台、参考硬件平台、软件软件平台、运营云服务平台，从功能上分解则主要包括⾼精度地图、定位、感知、预测、规划、控制等模块，其中高精度地图又是所有模块的基础，尤其是是定位、感知、规划和决策。</p><p class="image-package"><img class="uploaded-img" src="https://upload-images.jianshu.io/upload_images/19800061-4eca675b8f2cc085.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240" width="auto" height="auto"/></p><h1>核心模块</h1><ol><li><p>定位是实现对车辆所在位置的确认，利⽤激光雷达等传感器感知环境，并与⾼分辨率地图进⾏对⽐，这种对⽐使⻋辆能够以厘⽶级精度对自身进⾏定位。</p></li><li><p>感知通过卷积神经⽹络对物体进行分类、检测和分割。</p></li><li><p>预测可对其他物体随时间的运动进⾏跟踪，并使⽤该时间序列数据预测未来。</p><p/></li></ol><p class="image-package"><img class="uploaded-img" src="https://upload-images.jianshu.io/upload_images/19800061-c5a3545dfc03b319.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240" width="auto" height="auto"/></p><h1>高精度地图
</h1><p>高精度地图可在许多方面为无人车提供帮助，如高精度地图通常会记录交通信号灯的精确位置和</p><p>高度，从而大大降低了感知难度。</p><p>
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