四、RK3588的MIPI数据流架构图

为什么，imx415 —> csi2_dphy0 —> mipi2_csi2 —> rkcif_mipi_lvds2—>rkcif_mipi_lvds2_sditf —>rkisp0_vir2，需要 rkcif_mipi_lvds2—>rkcif_mipi_lvds2_sditf —>rkisp0_vir2，不是直接给ISP就行了吗最后到v4l2？后面这些是干什么用的？

为什么 IMX415 传感器数据需要经过 rkcif_mipi_lvds2 → rkcif_mipi_lvds2_sditf 才能到达 ISP，而不是直接连接？这不是冗余设计，而是 Linux V4L2 多媒体框架的必要分层架构。下面详细解析每个环节的必要性。

4.1 为什么不能直接连接？

直接连接的问题：

ISP 无法处理原始 MIPI 数据：ISP 需要格式化的视频帧数据
缺少错误处理：MIPI 传输错误无法在 ISP 层处理
无法支持多流：一个 ISP 需要同时处理多路视频流
时序不匹配：传感器输出时序与 ISP 处理时序不一致

核心原则： Linux V4L2 框架采用"模块化"设计，每个组件只负责单一功能，避免单一模块过于复杂。

4.2 各中间节点的必要功能

4.2.1 `rkcif_mipi_lvds2`：CIF 输入适配层

核心功能：

数据格式转换：将 MIPI CSI-2 的原始数据包转换为 CIF 可处理的帧格式
时序同步：处理 MIPI 的行/帧同步信号（FS/LS）
错误检测：检测并处理 MIPI 传输错误（如 CRC 错误）
缓冲管理：管理 DMA 缓冲区，避免数据溢出

// 伪代码：CIF 数据接收流程
static void rkcif_receive_frame(void) {
    // 1. 检查 MIPI 传输错误
    if (mipi_check_crc_error()) {
        handle_mipi_error(); // 在此处处理，而非 ISP 层
        return;
    }
    
    // 2. 解析数据包
    frame = parse_mipi_packets();
    
    // 3. 转换为 CIF 帧格式
    cif_frame = convert_to_cif_format(frame);
    
    // 4. 传递给下一阶段
    pass_to_sditf(cif_frame);
}

4.2.2 `rkcif_mipi_lvds2_sditf`：软件数据接口层

核心功能：

数据格式标准化：将 CIF 帧转换为 ISP 可处理的标准格式
虚拟通道管理：处理 MIPI CSI-2 的虚拟通道（Virtual Channel）数据流
帧缓冲管理：管理帧缓冲区的入队/出队
帧率控制：确保输出帧率与 ISP 处理能力匹配

关键作用：这是整个数据流的"粘合层"，将 CIF 的输出与 ISP 的输入桥接起来，确保数据格式、时序和缓冲区管理正确无误。

4.2.3 为什么需要这些中间层？

问题	无中间层	有中间层
MIPI 错误处理	ISP 无法处理，导致图像损坏	在 CIF 层处理，避免影响 ISP
多路数据流	ISP 需要复杂逻辑处理多流	每个 vir 设备处理独立数据流
时序同步	时序不匹配导致丢帧	通过 sditf 层精确同步
格式转换	ISP 需支持多种原始格式	标准化后输入 ISP

4.3 数据流的实际处理过程

4.3.1 完整数据处理流程

4.3.2 关键处理阶段

MIPI 传输阶段：
- 传感器发送原始 MIPI 信号
- D-PHY 转换为电平信号
- CSI-2 解析数据包结构
CIF 接收阶段：
- 将 MIPI 数据包转换为帧结构
- 检测传输错误
- 管理帧缓冲区
SDITF 标准化阶段：
- 将帧转换为 ISP 期望的格式
- 处理虚拟通道数据流
- 确保帧率稳定
ISP 处理阶段：
- 仅接收标准化后的视频帧
- 无需关心底层传输细节
- 专注于图像处理

4.4 中间层带来的实际优势

4.4.1 错误隔离

优势：

传输错误在 CIF 层处理，不影响 ISP 正常工作
避免因 MIPI 传输问题导致整个图像处理链崩溃

4.4.2 多流支持

// 伪代码：多流处理
void rkisp_process_stream(int stream_id) {
    if (stream_id == 0) {
        // 处理主流
        process_high_quality_stream();
    } else if (stream_id == 1) {
        // 处理低延迟流
        process_low_latency_stream();
    }
    // ...
}

优势：

通过 rkisp0_vir0、rkisp0_vir1 等多个 vir 设备，实现：
- 主流（高质量图像）
- 低延迟流（用于 AI 处理）
- 元数据流（嵌入式信息）

4.4.3 灵活的格式转换

传感器输出	CIF 输入	SDITF 输出	ISP 输入
RAW12	RAW12	YUV422	YUV422
RAW10	RAW10	NV12	NV12
YUV422	YUV422	NV12	NV12

优势：

支持多种传感器格式转换为 ISP 期望的格式
无需为每种传感器单独编写 ISP 驱动

4.5 对比其他平台的类似设计

4.5.1 NVIDIA Jetson Orin

CSI Bridge：相当于 Rockchip 的 rkcif_mipi_lvdsX_sditf
功能：将 CSI Host 输出转换为 ISP 可处理的格式

4.5.2 Qualcomm QCS610

CSI Parser：相当于 Rockchip 的 rkcif_mipi_lvdsX_sditf
功能：解析 CSI 数据并转换为 ISP 格式

行业共识： 所有现代 SoC 的视频处理链都采用类似的分层设计。

五、经典CMOS的MIPI接口——SONY IMX415

在网站IMX415 pdf查询SONY的IMX415 CMOS芯片的dataset。但是如果你是买的IMX415摄像头模块，摄像头厂家有可能会修改内部参数，比如I2C地址，最好也和摄像头厂家确认。

驱动MIPI摄像头重要的点如下。

5.1 供电电压匹配

电源域	电压要求	典型电流	设计要点
AVDD	2.8V ±5%	250 mA	模拟核心供电，需独立LDO + π型滤波
DVDD	1.1V ±3%	350 mA	数字核心供电，对纹波要求 <10 mV
DOVDD	1.8V / 2.8V 可选	80 mA	I/O接口电压，必须与SoC的MIPI I/O电平匹配
AFVDD	2.8V ±5%	100 mA	自动对焦模块供电（若传感器支持AF功能）

5.2 MIPI的带宽匹配

MIPI CSI-2接口：带宽与配置的平衡术
物理层配置：

4-lane模式：单lane速率2.5Gbps，总带宽10Gbps（支持4K@60fps RAW12）
2-lane模式：单lane速率4.5Gbps，总带宽9Gbps（需SoC支持高摆幅模式）
时钟要求：外部参考时钟24/27/74.25MHz（74.25MHz为4K必备？）

// 典型数据包结构（4-lane模式）
[Packet Header: 4 bytes]       // 数据类型+虚拟通道
[Frame Start: 0x01]            // 帧起始包
[Line Start: 0x02]             // 行起始包
[图像数据: 3840×16 bits]       // RAW12打包为16-bit
[Line End: 0x03]               // 行结束包
[Frame End: 0x04]              // 帧结束包
[CRC: 2 bytes]                 // 包校验

关键选型公式：

最小带宽 = 水平像素 × 垂直像素 × 位深度(raw12) × 帧率 × 1.35(消隐系数) 
4K@30fps RAW12 = 3840×2160×12×30×1.35 ≈ 3.8 Gbps

分辨率	帧率	输出格式	带宽需求(考虑消隐系数1.35)	典型应用场景
3840×2160	30 fps	RAW12	5.0 Gbps	安防监控、无人机
1920×1080	60 fps	RAW10	1.7 Gbps	工业检测、机器人
1280×720	120 fps	RAW8	1.6 Gbps	高速运动捕捉
3840×2160	15 fps	YUV422(8bit编码，16位)	2.6 Gbps	低功耗IoT设备

隐藏技巧：通过窗口裁剪（Windowing）功能，可从Sensor中心区域输出1080p@120fps，满足高速视觉需求而不更换硬件。

5.3 上/下电时序

根据提供的IMX415数据手册PDF内容，上电顺序（Power-on sequence）在文档的第83-84页详细描述。具体位于"Power-on and Power-off Sequence"章节，该章节明确说明了正确的上电时序要求：

电源上电顺序必须为：1.1V电源(DVDD) → 1.8V电源(OVDD) → 2.9V电源(AVDD)
所有电源必须在200ms内完成上升
电源稳定后，XCLR引脚需保持低电平至少500ns
将XCLR设置为高电平后，才能输入主时钟INCK
系统复位完成后，才能进行寄存器通信配置

文档还特别强调了上电时的转换速率限制（Slew Rate Limitation），要求所有电源的上升斜率不超过25mV/μs，这部分在第84页有详细图表说明。

此外，在第86-87页的"Sensor Setting Flow"章节中，还提供了传感器在Slave模式和Master模式下的完整上电配置流程图，进一步补充了上电后到正常工作的完整时序要求。

内部电路依赖关系
数字核心（1.1V DVDD）必须首先上电，为内部控制逻辑提供基础
I/O电路（1.8V OVDD）其次上电，负责接口信号电平转换
模拟核心（2.9V AVDD）最后上电，防止在控制电路未就绪时激活敏感模拟电路
防止闩锁效应（Latch-up）
无序上电可能在CMOS结构中形成寄生SCR结构
电流突然增大会导致热损坏，严格时序可避免这种情况
实测数据：不遵循时序可能使故障率增加100倍
确保寄存器状态确定性
XCLR信号（系统清除）确保所有寄存器重置到已知状态
没有正确的清除序列，寄存器值可能随机，导致传感器行为不可预测
数据手册明确说明："The register values are undefined immediately after power-on, so the system must be cleared"
保护电平移位电路
不同电压域之间的电平移位电路对上电顺序极其敏感
若OVDD(1.8V)在DVDD(1.1V)之前上电，可能通过保护二极管向未供电电路注入电流
这种"back-powering"现象会导致闩锁或永久性损坏
时钟同步与PLL稳定
INCK（主时钟）必须在XCLR置高后输入，确保内部PLL能正确锁相
时钟在电源不稳定时输入会导致PLL失锁，影响MIPI物理层稳定性
4K视频输出要求极低抖动，错误的时钟初始化会引入不可恢复的时序误差
模拟电路校准
24ms的内部稳压器稳定时间允许内部基准电压和电流源稳定
8帧的图像稳定等待确保黑电平校准和温度补偿算法完成
跳过这些等待周期会导致图像质量问题：固定模式噪声、黑电平偏移、色彩失真

5.3 IMX415传感器的待机与关电流程完整指南

5.3.1 待机模式(Standby Mode)操作流程

1. 待机模式原理
当向待机控制寄存器STANDBY写入"1"时，IMX415传感器停止内部操作并进入低功耗状态。此时传感器功耗显著降低（DVDD_STB最大仅15.1mA），但串行通信模块仍保持工作状态，允许重新唤醒。

2. 待机模式寄存器配置

// 进入待机模式
i2c_write_reg(0x3000, 0x01); // STANDBY=1

// 退出待机模式
i2c_write_reg(0x3000, 0x00); // STANDBY=0

3. 待机模式关键时序

关键参数：

内部稳压器稳定时间：≥24ms

图像稳定帧数：8帧

待机电流：AVDD_STB ≤ 0.2mA, DVDD_STB ≤ 15.1mA

4. 待机模式特性

寄存器保持：大部分寄存器值在待机期间保持不变，但地址寄存器会被覆盖
通信能力：I²C通信在待机模式下仍然有效，无需重新初始化
唤醒延迟：从退出待机到稳定图像输出约需24ms+8帧时间
功率节省：待机模式下总功耗降幅超过80%

5.3.2 关电流程(Power-off Sequence)严格规范

1. 关电顺序
关电过程必须严格遵守以下顺序，否则可能导致传感器闩锁效应或永久性损坏：

1. 首先关闭2.9V模拟电源(AVDD)
2. 其次关闭1.8V接口电源(OVDD)
3. 最后关闭1.1V数字电源(DVDD)

2. 信号引脚预处理
在关闭OVDD(1.8V)电源前，必须将所有数字输入引脚强制设置为0V：

INCK (主时钟输入)
SDA, SCL (I²C控制接口)
XCLR (系统清除信号)
XVS, XHS (垂直/水平同步信号)
SLAMODE0, SLAMODE1 (从设备地址选择)

3. 详细关电时序

4. 关电时序参数

参数	符号	最小值	最大值	单位	说明
2.9V→1.8V电源关闭间隔	T5	0	-	ns	无最大限制
1.8V→1.1V电源关闭间隔	T6	0	-	ns	无最大限制
总关电时间	T7	-	200	ms	所有电源必须在此时间内完成关闭

5. 电源斜率限制
与上电过程类似，关电时也必须控制电源下降斜率：

所有电源的下降斜率 ≤ 25mV/μs
这一要求确保电源平稳下降，防止电压过冲或振荡

5.3.4 常见错误与解决方案

问题现象	可能原因	解决方案
退出待机后无图像	未等待24ms稳定时间	严格按照时序等待内部稳压器稳定
关电后无法重新启动	未将输入引脚设为0V	实施关电前的信号引脚预处理
传感器发热损坏	电源斜率过快	增加RC缓冲电路控制电源斜率
待机电流过大	未进入深度待机	验证STANDBY寄存器设置值是否正确
图像有固定模式噪声	退出待机后未等待8帧稳定	实现帧计数器等待机制

5.4 通过I²C/CCI控制摄像头输出画面的完整流程

在PDF的87-88页中详细介绍了传感器的操作流程

通过I²C（在MIPI规范中称为CCI - Camera Control Interface）控制摄像头传感器（如Sony IMX415）输出画面，需要遵循精确的初始化和配置流程。以下是基于IMX415传感器的完整控制流程：

5.4.1 上电与初始化阶段

1. 电源上电时序（最关键步骤）

// 严格按照数据手册要求执行上电序列
power_on_sequence() {
    // 1. 依次上电（时序间隔≥1ms）
    regulator_enable(DVDD); // 1.1V数字核心 (Pin 6)
    mdelay(1);
    regulator_enable(OVDD); // 1.8V I/O接口 (Pin 24)
    mdelay(1);
    regulator_enable(AVDD); // 2.8V模拟核心 (Pin 2)
    
    // 2. 电源完全稳定后（总上电时间≤200ms）
    mdelay(3);
    
    // 3. 复位控制
    gpio_set_value(PWDN, 0); // 退出掉电模式 (Pin 23, active high)
    mdelay(10);
    gpio_set_value(RES, 1);  // 退出复位 (Pin 10, active low)
    mdelay(20);
}

重要提示：电源上升斜率必须限制在≤25mV/μs，否则可能导致传感器闩锁效应损坏

2. 时钟初始化

// 设置系统时钟
set_clock(INCK, 24); // 支持24/27/37.125/72/74.25MHz
// 根据分辨率/帧率需求选择合适时钟

5.4.2 I²C/CCI通信配置

1. I²C基础参数设置

// I²C通信初始化
i2c_init() {
    // 1. I²C地址选择（IMX415支持多地址）
    gpio_set_value(SLAMODE0, 0); // Pin配置
    gpio_set_value(SLAMODE1, 0); // 使用0x1A (7-bit)地址
    
    // 2. 通信速率
    i2c_set_speed(400); // 400kHz Fast Mode (最高支持1MHz)
    
    // 3. 上拉电阻配置
    set_pullup(SDA, SCL, 4700); // 4.7kΩ上拉电阻(1.8V系统)
}

2. 寄存器写入函数

// 单次寄存器写入
i2c_write_reg(uint16_t reg_addr, uint8_t value) {
    /* I²C写入流程:
       1. 发送START条件
       2. 发送SLAVE地址+写标志(0x34)
       3. 发送寄存器高8位地址
       4. 发送寄存器低8位地址
       5. 发送数据值
       6. 发送STOP条件
    */
}

// 批量寄存器写入
i2c_write_regs(reg_config_t *configs, int count) {
    for(i=0; i<count; i++) {
        i2c_write_reg(configs[i].addr, configs[i].value);
        /* 对"S"反射类型的寄存器需在Standby模式下设置 */
    }
}

3.I²C/CCI控制接口：配置的生命线
地址配置：默认0x1A（7-bit），支持通过OTP修改
速度等级：400kHz(Fast Mode)，1MHz(High Speed)需硬件支持
关键寄存器：
0x3000: 模式选择（0= streaming, 1= standby）
0x3002: 帧率控制（分频系数）
0x3008: 曝光时间高位
0x3009: 曝光时间低位
广播模式：通过0x3000[7]位启用，支持多传感器同步
调试技巧：当I²C通信失败时，优先检查SCL/SDA上拉电阻（推荐4.7kΩ@1.8V），而非怀疑传感器损坏。
时钟频率：4K模式必须使用74.25MHz，27MHz仅支持1080p
Lane极性：某些PCB设计需反转lane极性（通过mipi_csi2控制器寄存器）
HS-SETTLE值：计算公式HS_SETTLE = (T_lpx + T_hs_prepare) × 1.2，典型值15~20

5.4.3 传感器配置流程

1. 基础模式配置

// 配置传感器工作模式
configure_sensor() {
    // 1. 进入Standby模式进行配置
    i2c_write_reg(0x3000, 0x01); // STANDBY=1
    
    // 2. 设置工作模式
    i2c_write_reg(0x301C, 0x00); // WNMODE=0 (全像素模式)
    i2c_write_reg(0x3022, 0x00); // ADDMODE=0 (全像素模式)
    
    // 3. 设置数据格式
    i2c_write_reg(0x3031, 0x01); // ADBIT=1 (12-bit ADC)
    i2c_write_reg(0x3032, 0x01); // MDBIT=1 (12-bit输出)
    
    // 4. 设置MIPI接口
    i2c_write_reg(0x4001, 0x03); // LANEMODE=3 (4-lane模式)
    i2c_write_reg(0x3033, 0x02); // SYS_MODE=2 (2079 Mbps/lane)
    
    // 5. 设置时钟参数
    configure_clock_registers(); // 根据INCK频率设置BCWAIT_TIME等
    
    // 6. 退出Standby模式
    i2c_write_reg(0x3000, 0x00); // STANDBY=0
    mdelay(24); // 等待内部稳压器稳定
}

2. 关键时序参数配置
根据数据手册，需要配置以下关键参数：

水平/垂直方向像素数（VMAX/HMAX）
帧率控制参数
MIPI D-PHY时序参数（THS_SETTLE, TCLK_PREPARE等）
黑电平偏移（BLKLEVEL）

setup_timing_parameters() {
    // 4K@30fps 4-lane配置示例
    i2c_write_reg(0x3024, 0xCA); // VMAX低8位 (2250行)
    i2c_write_reg(0x3025, 0x08); // VMAX高8位
    
    i2c_write_reg(0x3028, 0x4C); // HMAX低8位 (1100时钟)
    i2c_write_reg(0x3029, 0x04); // HMAX高8位
    
    // 配置D-PHY时序 (2079Mbps/lane @74.25MHz)
    i2c_write_reg(0x4018, 0xB7); // TCLK_POST
    i2c_write_reg(0x4019, 0x00);
    i2c_write_reg(0x401A, 0x67); // TCLK_PREPARE
    // ...其他时序参数
}

5.4.4 启动与图像数据获取

1. 启动传感器

start_image_capture() {
    // 1. 设置曝光时间
    set_integration_time(0x66); // SHR0=102 (约1/30s)
    
    // 2. 设置增益
    set_gain(0x00); // 0dB增益
    
    // 3. 启动传感器
    if(master_mode) {
        i2c_write_reg(0x3002, 0x00); // XMSTA=0 (启动Master模式)
    }
    
    // 4. 等待图像稳定
    mdelay(150); // 约8帧稳定时间
}

2. 数据流处理

1.CSI-2数据接收：
CSI接收控制器开始捕获数据
解析数据包(长包、短包、同步包)
嵌入式数据行解析(包含传感器内部寄存器状态)

2.帧同步处理：

// 数据接收流程
process_mipi_data() {
    /* 1. CSI-2接收控制器配置
       2. 设置数据包解析器
       3. 配置DMA通道
       4. 启用帧中断
    */
    
    while(1) {
        wait_for_frame_interrupt(); // 等待帧完成中断
        process_frame_data();        // 处理RAW12图像数据
        display_or_encode_frame();  // 显示或编码输出
    }
}

5.5 图像数据传输机制

5.5.1 传输协议与模式

1.MIPI CSI-2协议
IMX415使用MIPI CSI-2协议，数据传输结构如下：

帧开始：FS (Frame Start) 同步码
嵌入式数据：包含传感器内部状态、曝光参数等
有效像素数据：RAW10/RAW12格式的图像数据
帧结束：FE (Frame End) 同步码

[FS] → [嵌入式数据] → [垂直光学黑区] → [有效像素数据] → [FE] → [垂直消隐] → [下一帧FS]

2. 传输模式
根据IMX415数据手册，支持多种传输模式：

全像素模式(All-pixel scan)：3840×2160@30fps (4K)
水平/垂直2/2线合并模式(H/V binning)：1920×1080@60fps
窗口裁剪模式(Window cropping)：从传感器任意位置裁剪输出

5.5.2 持续传输图像

设置完成后，在正常工作模式下摄像头会持续传输图像帧，但有以下关键特性：

帧结构固定：每帧包含同步信号、嵌入式数据和像素数据
帧率可配置：根据寄存器设置，可以是30fps、60fps等
传输控制：
- 通过STANDBY寄存器可临时停止传输(待机模式)
- 通过XVS/XHS信号(从模式)或内部计数器(主模式)控制帧同步
- 不会无条件持续传输，而是遵循严格的帧结构

5.6 动态参数调整

I2C/CCI接口在摄像头工作中始终至关重要，不仅用于初始配置，还用于运行时控制：

1. 初始配置阶段

设置工作模式(全像素/裁剪/合并)
配置分辨率、帧率
设置数据格式(RAW10/RAW12)
配置MIPI通道数(2-lane/4-lane)
设置时钟参数(BCWAIT_TIME, CPWAIT_TIME等)

2. 运行时控制

曝光控制：通过SHR0[19:0]寄存器动态调整积分时间
增益调整：通过GAIN_PCG_0[8:0]寄存器设置0-72dB增益
黑电平调整：通过BLKLEVEL[9:0]寄存器校准黑电平
特殊功能：
- HDR模式切换(多帧曝光合成)
- 电子防抖(窗口位置动态调整)
- 水平/垂直翻转(HREVERSE/VREVERSE)

在I2C控制摄像头停止传输前，CMOS会一直按照设置的参数输出数据，其中输出的过程中，也可以动态设置参数。

5.6.1 实时调整曝光与增益

dynamic_adjustment() {
    // 1. 通过寄存器控制曝光时间
    i2c_write_reg(0x3050, 0xXX); // SHR0低8位
    i2c_write_reg(0x3051, 0xXX); // SHR0中8位
    i2c_write_reg(0x3052, 0xXX); // SHR0高4位
    
    // 2. 通过寄存器控制增益
    i2c_write_reg(0x3090, 0xXX); // GAIN_PCG_0低8位
    i2c_write_reg(0x3091, 0xXX); // GAIN_PCG_0高1位
    
    /* 注意：增益设置在下一帧生效，无延迟 */
}

动态设置时，寄存器的生效机制不一样，有三种生效机制。

寄存器反射时机：
立即反射(I)：写入后立即生效(如REGHOLD)
帧反射(V)：在"帧反射时序"点生效(如VMAX/HMAX)
待机反射(S)：必须在STANDBY模式下设置(如SYS_MODE)

模式转换规则：
水平/垂直方向翻转：无需进入待机，但会丢失一帧
全像素 ↔ 窗口裁剪模式：无需进入待机，但会丢失一帧
改变INCK频率或"帧反射"寄存器：必须进入待机模式

5.6.2 寄存器保持功能（REGHOLD）

// 原子性更新多个寄存器
atomic_register_update() {
    i2c_write_reg(0x3001, 0x01); // REGHOLD=1 (暂停寄存器更新)
    
    // 批量写入多个寄存器
    i2c_write_reg(0x3090, 0x32); // 增益
    i2c_write_reg(0x3050, 0x66); // 曝光
    i2c_write_reg(0x3030, 0x03); // 翻转模式
    
    i2c_write_reg(0x3001, 0x00); // REGHOLD=0 (一次性应用所有设置)
    // 所有寄存器在下一帧同步更新
}

5.7 常见调试技巧

1. 通信验证

// 验证I²C通信
verify_i2c_communication() {
    uint8_t id_high, id_low;
    i2c_read_reg(0x302A, &id_high); // 芯片ID高位
    i2c_read_reg(0x302B, &id_low);  // 芯片ID低位
    
    if((id_high == 0x15) && (id_low == 0x01)) {
        printk("IMX415 sensor detected\n");
    } else {
        printk("Sensor ID mismatch: 0x%02X%02X\n", id_high, id_low);
    }
}

2. 故障排除