这个教程教我们做液压缸推杆运动,这篇完全跟着他走，实现得很顺利。
https://www.youtube.com/watch?v=LQe0AwxO2_U&ab_channel=Dr.SurajJaiswal
这个视频用到的库不是下载matlab时候自带的，而是要另外下载。
下载库：
点击add-on
搜索multibody multiphysics并点击
选择合适的版本进行下载
下载的压缩包解压后，打开startup_sm_ssci.m文件并运行
注意要把下图上方这个路径一直写到到.m文件所在文件夹，不然会有如图报错
稍候，弹出如下对话框
库就加载好了
注意：此次我们的程序里用到了这个库中的一种液压缸，下次重新打开matlab加载这个程序的时候，还是会报错。只要重新把这个路径一直写到到.m文件所在文件夹，然后打开.m文件运行一次，弹出同样的对话框，程序就可以正常运行了。
语句smnew打开新的程序，把液压缸缸体的solid改成轴线沿z轴的圆柱形，frame里新建两次，一个是T，top,顶面；一个是B，bottom，底面。
液压缸推杆的solid也设置成线沿z轴的圆柱形，也是B和T两个接口。
缸体和推杆之间的坐标变换rigid transform设置成沿z轴偏移一定距离。这里设的0.35m。
缸体前面的坐标变换设置成如图，并没有太懂。
力学框图如图所示
液压部分框图
用的是刚刚加载的库里面的液压缸。相比于Hydraulic库里的液压缸，这个自带摩擦和接口模块。
把液压模块加在沿轨道滑动链接的这个模块两端。
根据需求设置信号源和液压回路各组成参数，即可仿真。
在1 Generation里如图选择。只要按下绿色运行键，就会弹出explorers窗口了。
