瑜伽起源于印度，大家并不陌生。但当问起瑜伽最初的形成过程时，似乎就自带了神密的面纱。而事实上，这个故事平凡而朴实。
在喜马拉亚山上，有一座圣母山，海拔高达8KM。有一些人通过静坐苦行修成了圣人。这个过程是极其艰苦的，一方面他们必须在大自然严酷挑战下健康地活下来。喜马拉亚山常年冰雪覆盖，食物短缺，环境十分恶劣，疾病和死亡随时会发生在他们身上，他们应对的方法是仔细观察动物，看他们如何适应自然的生活，包括如何有效地呼吸，摄取食物，休息，以及克服疾病等。他们把这些观察结合人体结构特点，形成了各种体式。这也是个瑜伽体式的来源（各种和动物有关的体式）。另一方面他们要解析身体，心灵和自然如何做到和谐统一。他们通过静坐冥想发现了人体的潜能和灵性，悟到了控制心灵变化的真理。成为圣人后，有人开始追随他们。最开始圣人们是通过口决将修炼的秘法传授给追随者，而这些圣人并是最初的瑜伽行者。开始时，瑜伽行者修行的地方局限在喜马拉雅山洞和茂密森林里，后来扩展到寺院和乡间小舍。
这个故事，听起来并不传奇，但却朴实。就如同瑜伽的名字一样的朴实，瑜伽的英文『Yoga』，原指一种农具『轭』。古时耕田用的车，前面拴着两头牛，农夫在车上通过轭来控制两头牛。所以Yoga有『驾御牛马』的意思。引申来讲，就是『连接』『统一』『协调』『驾御』的意思。也就是连接你的身体和心灵；驾御你的呼吸；统一协调你的体式。这不就正是最初瑜伽行者的修行过程么。
那么瑜伽又是如何传入中国呢？这里我们就得提一个中国人都知道的人物了，西天取经的唐玄奘。最开始就是他把瑜伽引入大唐。玄奘在大乘佛教时期入印度取经，当时大乘佛教里有一个很有影响力的学派—瑜伽行派（禅定的修行方法），主要的经论有《瑜伽师地论》等等。而玄奘到印度后，把这些经文带回国，进行翻译和传播。就这样瑜伽被引入到中国。这里不得不提一下，佛教的产生与瑜伽是密不可分的。据史料记载，佛教释迦牟尼就是通过习练瑜伽最终悟道成佛，开始传播佛教。
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