panda系列又迎来一次更新
franka官方又将libfranka升级了两版，增加了gazebo仿真和的内容，对于动力学方面的研究很有帮助，所以花费一天浏览了一下网页新增的内容并重新安装了libfranka和franka-ros的新版本
简单写个帖记录一下
libfranka&franka-ros下载编译
网址还是这两个：
https://github.com/frankaemika/libfranka
https://github.com/frankaemika/franka_ros
下载源码按照原教程编译即可
需要注意的一个是
不知道github有啥特殊机制，common文件夹总是需要单独下载，所以除了下载master大包之外要记得手动补充common文件夹
另外fanka-ros已经更新到noetic版本，而noetic版的ros对应ubuntu18.04，实在不想再在系统上做太大的改动，所以强行在kinetic版本使用了这个包
需要注意的是kinetic本身缺一个叫做combined-robot-hw的包，而该包被新版本的franka-ros依赖，幸运的是这个包能够手动安装
sudo apt-get install ros-kinetic-combined-robot-hw
需要注意的更新事项大概就这些，后续的新版本体验有空再写
更新一条：新的gazebo包里有部分rospy的代码，因此装过miniconda，python3一类环境的，注意把环境换一下，改成python27的环境
