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杵臼，一曰碓，惟恒用者佳。
--------陆羽《茶经•二之具》
据记载，杵臼的使用历史非常久远，在新石器时代便出现了这种器具。它最初用于捣杵粮食，后来用途越来越广泛，种类名称也越来越多，有研钵、乳钵、擂钵。在民间，它的类型有舂米桶、捣药罐、蒜臼子。
古籍中，使用这种器具的记载有很多。《汉书•楚元王刘交传》中记载：“二人谏，不听，胥靡之，衣之赭衣，使杵臼碓舂于市。”《南史•宋纪上•武帝》中记载：“明日复至洲，里闻有杵臼声，往觇之，见童子数人皆青衣，于榛中捣药。”唐代诗人张籍在《太白老人》中写道：“洞里仙家常独往，壶中灵药自为名。春泉四面绕茅屋，日日唯闻杵臼声。”
《红楼梦》中，乳钵也是大观园中经常使用的工具。该书的第四十二回写薛宝钗为贾惜春作画列出工具清单，其中就有“大小乳钵四个”；在第二十八回里，王熙凤说：“我没法儿，把两枝珠花儿现拆了给他，还要了一块三尺上用大红纱去，乳钵乳了隔面子呢。”她口中“乳钵乳了隔面子”，就比较形象地说明了乳钵的用法：为了治病配药的需要，先用乳钵将珍珠磨成细末，然后再用纱布“隔”出更为精细的珍珠粉。
杵臼，不仅中国有，其他国家也有。比如简单的蒜臼子，世界各地都有类似器具，不过多了一些民族特色而已。
