roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch```
ros_graph 下面看活跃topic/nodes：
终端执行
rosrun beginner_tutorials my.py```
活跃topic/nodes只显示 rosapi rosbridge_websocket /listener_5051_1491309295491三个节点：
my.py
在开启workstation的Jrosbridge client之后的活跃rat_graph中topic/nodes展示如下图：
rosconnect
终止client之后节点展示图：
rosdisconnect.png
测试speechCallbback(String)：
- ros端启动小乌龟节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node```
2. 在*client端*增加代码并执行：
Topic cmdVel = new Topic(ros,"/turtle1/cmd_vel","std_msgs/String");
VoiceNav twistSpe = new VoiceNav();
Twist twist = twistSpe.speechCallback("向右转，");
new Thread(){
public void run(){
while(true){
cmdVel.publish(twist);
try{
Thread.sleep(1000);
}catch(){ e.printStackTrace(); }
}
}
}.start();```
rat_graph展示如下图：
客户端与ros连接client_cmd_turtle
下图证明，rosbridge跑通了
小乌龟跑起来了！！！
有ros.disconnect();会接着跟ros断连，所以没办法跟websocket连接，发送消息。所以小乌龟不运动。
