2023-12-29【可观性&可观测度】

在卡尔曼系统的状态估计中，状态估计效果与系统的可观性之间有着密切的联系，滤波器实现正确估计的前提是被估计系统满足可观性条件，否则无论多么高精度的滤波器都无法得到正确的结果。其中分段定常系统（PWCS）可以观性分析是最为常用的一种方法。

PWCS方法可以定性的分析系统中的状态是否被全观测到，或者可以判断哪些状态可观，哪些状态不可观，然而它不能定量的表示系统状态在某个时段的可观测程度，即：系统状态获得精确估计的可能程度，可观测度才是反应卡尔曼滤波收敛速度和精度的重要指标。

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