什么是麦克纳姆轮？它是如何工作的？

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，它是一种全向轮。普通轮胎是双向，要么向前要么向后，转向是通过改变轮胎方向实现的。麦克纳姆轮由主轮轴周边按一定角度排布一圈轮轴，通过不同的驱动组合将主轮的转动力转化到其他方向上从而实现全向移动。麦克纳姆轮可以实现前进，后退，左右平移，斜向，原地掉头等等动作，比普通转向系统更加灵活但因为结构复杂导致无法承载过重的负荷，且使用过程中会出现比普通轮胎更易磨损的情况。