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学习资料：https://blog.csdn.net/microGP/article/details/114261089
nacos是基于raft算法是实现的，raft算法是分布式系统一致性算法， Raft算法的头号目标就是容易理解（UnderStandable），这从论文中就可以看出来。当然，Raft增强了可理解性，在性能、可靠性、可用性方面是不输于Paxos的。建议大家拜读下作者的论文Raft论文。
一.选取主节点
raft协议中，一个节点任一时刻处于以下三个状态之一：
leader:主节点
follower:从节点
candidate：候选节点
可以看出所有节点启动时都是follower状态；在一段时间内如果没有收到来自leader的心跳，从follower切换到candidate，发起选举；如果收到N/2+1的赞成票（含自己的一票）则切换到leader状态；如果发现其他节点已经是leader，则主动切换到follower。
term:
关于term，网上没有什么特别好的解释，这里暂且认为是一个逻辑计数，用来证明谁是最新的，越大就说明节点数据越新，越应该成为leader。
以nacos选举为例，具体讲下选举过程：
1.三个节点刚启动的时候，此时都是follower，nacos先从缓存中加载数据，默认term是0
masterTask 是follower长时间没收到心跳就选举的定时任务，设置的是500ms一次
heartbeatTask 是心跳定时任务 500ms秒一次
MasterElection实现了Runnable方法，满足条件下，进行sendVote
sendVote
超过半数，设置成leader
2.与其他节点比较的代码
判断本地的term值和远程的term值，谁大则选谁
3.如果第一次没有N/2+1个以上的ip选举成功，0.5s后发起另外一次请求，前面说过，每个节点发起投票的时候是不一样的，所以term增加的值是不一样的，所以总是会出现某个term较大，选举成功。一直不成功的概念极小。
二.数据同步 日志同步
当系统有了leader后，系统就进入对外工作期了。客户端的一切请求来发送到leader，leader来调度这些并发请求的顺序，并且保证leader与followers状态的一致性。在 raft 集群中，所有日志都必须首先提交至 leader 节点。leader 在每个 heartbeat 向 follower 同步日志。
在nacos中的实现：
raft算法首先要把信息同步给leader,由leader分发给所有follower
具体流程可见 https://www.processon.com/view/5e25b762e4b04579e409e81f
https://blog.csdn.net/liyanan21/article/details/89320872
三.safety:安全实现的保障机制
上面讲的都是正常情况下，对于异常情况，也需要有对应的处理策略。
好像并没有，通过客户端的心跳检测机制，自动恢复数据
