Fast Localization in Large-Scale Environments Using Supervised Indexing of Binary Features. Youji Feng, Lixin Fan, and Yihong Wu. 2016.1
大尺度场景下使用二进制特征有监督索引的快速定位
摘要总结：SIFT特征的提取速度非常慢，二进制特征提取速度快但匹配速度慢，本文提出一种使用有监督索引树的二进制特征将匹配速度加快到比SIFT匹配速度更快的程度。因此整体定位速度得到了大幅度的改进。
评分：★★★
Robust RGB-D simultaneous localization and mapping using planar point features. Xiang Gao, Tao Zhang*. 2015.3
使用平坦点特征的鲁棒RGB-D同时定位与地图构建
摘要总结：由于视觉特征点通常出现在物体边缘，导致该点的RGB-D深度测量误差较大。本文提出使用平坦特征，首先从深度点云中抽取出平面，之后在平面上提取纹理，从而去除位于边缘的特征，以提高算法的鲁棒性。
评分：★★★
