时间关系

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$ roscd learning_tf

现在我们将第二个海龟实时跟随第一只海龟更改为第二只海龟随着5s前的第一只海龟的位置走。

vim nodes/turtle_tf_listener.py

 try:
            now = rospy.Time.now() - rospy.Duration(5.0)
            listener.waitForTransform("/turtle2", "/carrot1", now, rospy.Duration(1.0))
            (trans, rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", now)
        except (tf.Exception, tf.LookupException, tf.ConnectivityException):

当运行程序的时候，前5秒钟第二只海龟不知去哪儿， 因为前五秒第一只海龟没有记录。而5秒后可以试一下下面的程序：

$ make or catkin_make
$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

1. 看看是否示例中的海龟也如下图一样无需变化？事实上我们控制第二个海龟跟随第一只海龟的位置走。
2. 程序一直进行的换算,第一个海龟5秒前的位置是多少，相对而言海龟2的位置是多少？

附件的 lookupTransform API

lookupTransform API清晰的展示了每个坐标系的变换关系，代码如下所示：

  try:
            now = rospy.Time.now()
            past = now - rospy.Duration(5.0)
            listener.waitForTransformFull("/turtle2", now,
                                      "/turtle1", past,
                                      "/world", rospy.Duration(1.0))
            (trans, rot) = listener.lookupTransformFull("/turtle2", now,
                                      "/turtle1", past,
                                      "/world")

lookupTransform()扩展API具有6个特性：

1. 从参考坐标系转换到
2. 在此时
3. ... 到此目标坐标系
4. 在这个时候.
5. 指出不随时间变换的坐标系： "/world" 世界坐标系
6. 储存结果的变量

注意 waitForTransform()具有基础和扩展的API就像lookupTransform()一样。

检查结果

运行模拟器，时间变换的API:

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

第二个海龟跟着第一个海龟5秒后的轨迹走。