1. 新建test.launch文件
新建test.launch文件，并写入如下内容：
<launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 home/rosbag/test.bag"/>
<node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="image_raw"/>
</node>
</launch>
第一个node标签末尾替换为自己的bag路径
2. 运行launch文件，生成jpg图片
roslaunch test.launch
此时，bag中的数据被分离成一组图片，存放在“.ros”文件夹中，现在将其转移到指定目录下：
mkdir testImg
mv ~/.ros/frame*.jpg testImg/
3. 将图片转换为视频
cd testImg
ffmpeg -r 15 -s 1280*800 -i frame%04d.jpg test.mp4
或
cd testImg
/* 生成yuv格式文件*/
jpeg2yuv -I p -f 15 -j frame%04d.jpg -b 1 > test.yuv
/* 将yuv格式文件转换为mp4格式*/
ffmpeg -i test.yuv test.mp4
