1. 新建test.launch文件

新建test.launch文件，并写入如下内容：

<launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 home/rosbag/test.bag"/>
<node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen"   cwd="ROS_HOME">
  <remap from="image" to="image_raw"/>
</node>
</launch>

第一个node标签末尾替换为自己的bag路径

2. 运行launch文件，生成jpg图片

roslaunch test.launch

此时，bag中的数据被分离成一组图片，存放在“.ros”文件夹中，现在将其转移到指定目录下：

mkdir testImg
mv ~/.ros/frame*.jpg testImg/

3. 将图片转换为视频

cd testImg
ffmpeg -r 15  -s 1280*800 -i frame%04d.jpg test.mp4

或

cd testImg
/* 生成yuv格式文件*/
jpeg2yuv -I p -f 15 -j frame%04d.jpg -b 1 > test.yuv
/* 将yuv格式文件转换为mp4格式*/
ffmpeg -i test.yuv test.mp4