之前介绍了一篇基于关键点的Anchor-Free:CenterNet 。其实这种Anchor-Free只是将锚框换成锚点。并没有真正去除anchor。今天介绍的一篇CVPR2019的FSAF真正的是没有anchor这一概念。但是在最后作者做一些实验的时候，仍然把anhor-based模块加入进去并且做了一些loss函数优化的trick，个人觉得有些许耍赖皮。但是不妨碍这篇文章的思想牛掰！
这篇文章深入探究了在目标检测中广泛采用的特征金字塔网络 FPN（Feature Pyramid Network），并且指出了一个它存在的问题：不同尺寸的物体依据其与 FPN 每一层 Anchor 的适配程度，分配到不同分辨率的层上进行学习，期望其能够充分适配各层感受野和空间信息，从而使得检测器能够检测尺寸不一物体。这种启发式的方法虽听着合理（深层感受野大，适合检测大目标；浅层感受野小适合小目标），但是这却没有明确的证据，我们并不知道一个确切的 ground-truth 分配到哪一层上去学习是最合适的（好用但是没有明确解释）。因此，要想取代这种分配方式，就不需要人为的将anchor进行分配层（毕竟包办婚姻不幸福）。因此本文提出的模块也是就叫做 Feature Selective Anchor-Free Module（FSAF），让网络自己学习该怎么分配，为金字塔网络的每一层带去最好的样本（自由婚姻才能带来幸福）。
FPN分配流程：
之前的检测器会把 FPN 上所有层的所有 anchor 全部拿过来，和ground-truth 计算 IoU，通过设定的阈值或者是选择最大的 IoU，便可以得到这个ground-truth 的 positive anchor。由于每一层上的 anchor 都是密集设置的，层与层之间仅仅是 anchor的大小不同（随着分辨率的升高，anchor 的尺寸下降），因此这个分配过程基本就是看 ground-truth 的大小：小的ground-truth 被分配到高分辨率，大的 ground-truth 被分配到低分辨率。这样的设计作者认为它是 heuristic的，可能会使得选择的特征不是最优的，从而影响检测器的性能。
方法
很明显，要想取代上述的分配方式，那么“把 FPN 上所有层的所有 anchor 全部拿过来，和 ground-truth 计算 IoU”这一步就不能有。因此作者提出了一个 anchor-free 的 module，称为 FSAF，大体思想是在每一层都插入这个模块，尝试不用 anchor 去检测物体，而后看看哪一层的 FSAF 对于这个 instance 的损失最小，不就可以认为这一层是最适合检测这个 instance 的吗？ 接着 FSAF 大喊一句“你归我了”！！！然后把这个物体安排到这个层，再用 anchor-based 的模块去检测，如下图所示：
那么我们需要关注两个问题：为了实现上述目标，有四个问题要解决：1）如何构建anchor-free的分支。2）如何训练anchor-free的分支（需要ground truth）。3）如何通过anchor-free分支选择最合适的一层。4）如何和anchor-based的分支进行联合训练。
（1）如何构建anchor-free
不借助 anchor 去检测的方法已经层出不穷了，诸如 CornerNet，ExtremeNet ，CenterNet等。在这里，实现 anchor-free detection 则简单的多，在 RetinaNet 的 box 和 cls 分支上仅仅各加了一层 conv layer，分别生成一个 W × H × K classification output 和一个 W × H × 4 的 regression output（4表示该框的左上和右下角的坐标，从而确定了框的坐标)。如下图：
其中 K 是类别数量，classification output 的 每一个 pixel 就表示这个位置应该是什么类别。
(2) GroundTruth与损失函数：
它的标签可以通过ground-truth 投影计算，并且设置一定的比例后得到，如下图，在 instance 的 0.2 倍 box 内为 positive，提供的标签即为“车”这个 class id；在 0.5 倍 box 内进行忽略；其他都设为负。而 regression output 只针对于 0.2 倍的 instance box 进行训练，回归像素点（i，j）离边界的距离。注意的是，这里框的回归采用IoU的loss，这和2019 CVPR的GIoU的loss也不谋而合。
（3）为目标确定最合适的层
再看这张图，哪一个 anchor-free branch 输出的 loss 最小，就把 ground-truth 分配去哪一个层。
也就是对于一个instance，在特征金字塔的每个层级均预测一个bbox，计算loss（loss = focal loss + IoU loss），取min loss所在bbox作为该instance对应的bbox，进行反向传播
(4)联合训练
总体损失函数可以将anchor-free和anchor-based的损失函数合并。在训练阶段，它与 anchor-based 的分支进行加权训练，通过 λ = 0.5 进行权衡。在推理的时候，还需要进行这样的selective 吗？当然不用了，不过要把 anchor-free branch 得到的 box 拿过来和 anchor-based branch 一起做 NMS。（这个我觉得有点扯淡，这个操作对速度影响也太大了吧，如果你想要精度的话，有很多别的方法，根本没必要把你的Anchor-Free分支加进去，有点画蛇添足的感觉，可能是要凑篇幅或者为了对比试验说自己的AF对效果有提升）
实验
我们首先来关注 online feature selection 是不是必要的。如果不采用 loss 决定分配层，而是采用 FPN 应用于 two-stage 中公式来选层的话，对于 anchor-free branch，AP 下降了 1.2 （35.9 → 34.7），当有 anchor-based branch 后，采用 online feature selection 可以比公式选层增加 1.1 的 AP（36.1 → 37.2）。
这里有几个细节值得留意：（1）按照公式选层+anchor-based竟然比原来一把抓 anchor 按照 IoU 选层要高出 0.4（35.7 → 36.1）（2）anchor-free branches 加上 online feature selection 可以超过原生 RetinaNet 0.2 个 AP（35.7 → 35.9）！这就很有意思了，这么简单的一个 anchor-free detector 超过了 RetinaNet。（3）可以看到相比于anchor-based的RetinaNet，如果替换为anchor-free，结果反而出现了下降（说明anchor的预设还是很重要的），如果加上feature selective，也只是和第一行效果差不多。最后，加上anchor-based，最终结果提升了1.5个点。
在不同的backbone上效果也有稳定的提升。但是可以看到如果只采用FSAF的话效果提升很有限，速度却有提升。（但是这也是难能可贵的了，毕竟以及去除了anchor），加上AB与FSAF效果不错，但是速度略有影响。
总结分析
优点：
论文提出了以往目标检测算法中被忽略的问题，目标在尺度上的匹配问题，该方法可以推广到其他目标检测算法中，效果在各个backbone上也都得到了验证，有稳定的提升。
缺点：
anchor free分支和anchor-based分支的互补性很难说明，不过未来的方向肯定是anchor-free有更大的潜力。
