gmapping原理图解

最近把gmapping的论文看了一下，虽然很多关于概率论的东西没看太明白但是了解了大概吧。
Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, Wolfram Burgard

这篇主要给刚入门的同学看一下，了解一下gmapping的原理。如有理解错误或者有问题的随时联系。

感谢下面两篇文章帮助我理解
GMapping原理分析
GMapping漫谈

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