2021/1/14
要以发文章为阶段目标去开展工作，拒绝漫无目的。
idea - 添加视觉传感器作为feedback来提高robot运动的性能。目前其姿态反馈仅仅是采用IMU去测量robot腰身倾角，进而表征CoM倾角作为姿态的feedback；如果通过Camera再提供一个腰身的pose信息，做一个fusion，完全是可行的！类似的工作应该是不少的，但是用到我们这个robot上的，目前没有。
2021/1/31
去年11月份投递了ICRA，前面几天投递了T-Mech，目前正在分配审稿人，到时候好好看看审稿人对 wheel-biped transformable robot 的看法，如果有比较不错的评价，完全可以朝着这个方向继续发力，逐步实现 dynamic transformation、task-based transformation algorithm等。
